| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-34页 |
| 1.1 全球海上风电发展现状 | 第10-14页 |
| 1.1.1 欧洲海上风电发展现状 | 第11-12页 |
| 1.1.2 其他主要国家海上风电发展现状 | 第12-13页 |
| 1.1.3 中国海上风电发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2 海上人员运输相关问题研究回顾 | 第14-15页 |
| 1.3 海上人员运输工具简介 | 第15-16页 |
| 1.4 海上人员登陆技术发展现状 | 第16-32页 |
| 1.4.1 吊升式人员传送 | 第18-20页 |
| 1.4.2 固定抓紧式传送 | 第20-24页 |
| 1.4.3 通道悬梯式传送 | 第24-30页 |
| 1.4.4 其他形式传送 | 第30-31页 |
| 1.4.5 各传送系统的优缺点 | 第31-32页 |
| 1.5 本文主要研究内容及意义 | 第32-34页 |
| 2 多轴云台技术 | 第34-53页 |
| 2.1 云台的组成结构及评价指标 | 第34-40页 |
| 2.1.1 电机 | 第34-35页 |
| 2.1.2 三轴电动云台传动机构 | 第35-36页 |
| 2.1.3 微机电系统陀螺仪 | 第36-39页 |
| 2.1.4 云台的评价指标 | 第39-40页 |
| 2.2 台的控制方法 | 第40-48页 |
| 2.2.1 经典的PID控制 | 第40-42页 |
| 2.2.2 目前应用的PID控制器结构形式 | 第42-43页 |
| 2.2.3 数字PID控制器的两种形式 | 第43-44页 |
| 2.2.4 PID参数整定 | 第44-45页 |
| 2.2.5 其他先进自动控制方式 | 第45-48页 |
| 2.3 三轴云台数学模型 | 第48-51页 |
| 2.3.1 三轴云台数学模型 | 第48-50页 |
| 2.3.2 三轴云台扰动因素 | 第50-51页 |
| 2.4 本文新型云台登陆系统模型的设计目标 | 第51-53页 |
| 2.4.1 新型云台系统设计方案 | 第51页 |
| 2.4.2 新型云台系统设计目标 | 第51-53页 |
| 3 海上人员运输船水动力性能分析 | 第53-88页 |
| 3.1 水动力计算软件——WAMIT | 第53-56页 |
| 3.1.1 边界值问题 | 第53-55页 |
| 3.1.2 速度势积分方程 | 第55-56页 |
| 3.1.3 消除不规则频率 | 第56页 |
| 3.2 计算模型 | 第56-60页 |
| 3.3 计算说明 | 第60-66页 |
| 3.3.1 本文使用的波浪谱 | 第60-65页 |
| 3.3.2 双体船阻尼确定 | 第65-66页 |
| 3.3.3 WAMIT设置说明 | 第66页 |
| 3.4 计算结果 | 第66-88页 |
| 3.4.1 RAO结果 | 第67-70页 |
| 3.4.2 JONSWAP谱的响应谱结果 | 第70-74页 |
| 3.4.3 Torsethaugen谱的响应谱结果 | 第74-78页 |
| 3.4.4 最大运动响应估计 | 第78-82页 |
| 3.4.5 风机结构对双体船运动的影响 | 第82-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |