| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 室内定位技术的理论研究 | 第18-34页 |
| 2.1 定位的基本方法 | 第18-25页 |
| 2.1.1 三边定位法 | 第18-19页 |
| 2.1.2 三角定位法 | 第19-20页 |
| 2.1.3 极大似然估计法 | 第20-21页 |
| 2.1.4 TOA算法 | 第21-22页 |
| 2.1.5 TDOA算法 | 第22-24页 |
| 2.1.6 AOA算法 | 第24-25页 |
| 2.2 室内定位技术分类 | 第25-31页 |
| 2.2.1 基于GPS的室内定位 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于惯性测量单元的室内定位 | 第26-27页 |
| 2.2.3 基于短距离无线通信技术的室内定位 | 第27-31页 |
| 2.3 现有室内定位方法中存在的问题 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于改进航位推算的IMU室内定位算法 | 第34-48页 |
| 3.1 IMU室内定位框架 | 第34-35页 |
| 3.2 航位推算原理 | 第35-37页 |
| 3.3 步数检测算法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 人行走时步长与加速度的关系 | 第37-38页 |
| 3.3.2 步数检测原理 | 第38-40页 |
| 3.4 自适应步长估计算法 | 第40-45页 |
| 3.5 航位估计算法 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 改进的粒子滤波算法 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基本粒子滤波算法的研究 | 第48-49页 |
| 4.3 基于几何中心和似然估计的粒子滤波算法的研究 | 第49-55页 |
| 4.3.1 基于几何中心的部分重采样算法 | 第49-52页 |
| 4.3.2 基于似然估计的非高斯噪声参数估计 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-58页 |
| 第5章 算法的仿真与分析 | 第58-66页 |
| 5.1 改进粒子滤波算法的仿真与分析 | 第58-61页 |
| 5.2 改进IMU室内定位的仿真与分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
| 攻读硕士期间取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |