面向焊缝跟踪的线激光检测技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外机器人焊缝跟踪系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外焊接跟踪控制技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 焊接跟踪技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 焊接控制技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的研究目的与主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 工业机器人视觉系统及标定算法 | 第22-52页 |
| 2.1 激光视觉传感器的基本原理 | 第22-26页 |
| 2.1.1 传感器的基本构成 | 第22-23页 |
| 2.1.2 测量原理 | 第23-26页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第26-33页 |
| 2.2.1 相机的成像模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 基于HALCON的相机内外参数标定 | 第28-31页 |
| 2.2.3 标定精度检验 | 第31-33页 |
| 2.3 传感器激光平面标定 | 第33-38页 |
| 2.3.1 激光平面标定原理 | 第33-36页 |
| 2.3.2 激光平面标定实验 | 第36-38页 |
| 2.4 传感器与六自由度机器人的手眼标定 | 第38-50页 |
| 2.4.1 手眼标定现状 | 第39-40页 |
| 2.4.2 手眼标定原理 | 第40-46页 |
| 2.4.3 手眼标定实验 | 第46-49页 |
| 2.4.4 标定精度检验 | 第49-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 焊缝特征点目标跟踪算法研究 | 第52-73页 |
| 3.1 初始焊缝特征点的提取 | 第54-62页 |
| 3.1.1 动态阈值处理 | 第55-57页 |
| 3.1.2 形态学运算处理 | 第57-60页 |
| 3.1.3 骨架提取 | 第60-61页 |
| 3.1.4 直线拟合求交点 | 第61-62页 |
| 3.2 基于高斯核相关的特征点目标跟踪算法 | 第62-72页 |
| 3.2.1 高斯核相关算法基本原理 | 第63-64页 |
| 3.2.2 正负样本训练 | 第64-65页 |
| 3.2.3 分类器训练检测 | 第65-67页 |
| 3.2.4 引入核函数 | 第67-68页 |
| 3.2.5 快速检测 | 第68-70页 |
| 3.2.6 二维图像的特征点坐标 | 第70-71页 |
| 3.2.7 模型更新 | 第71-72页 |
| 3.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 模糊自适应控制算法研究 | 第73-90页 |
| 4.1 模糊控制 | 第73-82页 |
| 4.1.1 选取模糊控制器 | 第74-75页 |
| 4.1.2 模糊化 | 第75-78页 |
| 4.1.3 模糊规则设计 | 第78-79页 |
| 4.1.4 模糊推理机 | 第79-80页 |
| 4.1.5 解模糊化 | 第80-82页 |
| 4.2 自适应模糊控制 | 第82-89页 |
| 4.2.1 间接自适应模糊控制算法 | 第82-85页 |
| 4.2.2 变论域自适应模糊控制算法 | 第85-89页 |
| 4.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 实验研究与分析 | 第90-111页 |
| 5.1 实验平台方案设计 | 第90-93页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第90-92页 |
| 5.1.2 软件系统设计 | 第92-93页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第93-110页 |
| 5.2.1 对接焊缝实验与分析 | 第95-100页 |
| 5.2.2 搭接焊缝实验与分析 | 第100-104页 |
| 5.2.3 复杂焊接曲线实验与分析 | 第104-109页 |
| 5.2.4 实验误差分析 | 第109-110页 |
| 5.3 本章小结 | 第110-111页 |
| 总结与展望 | 第111-114页 |
| 总结 | 第111-112页 |
| 创新点 | 第112-113页 |
| 未来展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 附件 | 第123页 |
