| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 北斗导航完好性技术发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 北斗卫星导航发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 卫星导航完好性技术发展现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 惯性多信息辅助接收机完好性监测技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文研究的目的与意义 | 第20页 |
| 1.4 论文主要内容与章节安排 | 第20-23页 |
| 第二章 基于多历元奇偶矢量累积的双模接收机RAIM算法研究 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 北斗多模接收机改进RAIM算法总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.3 北斗/GPS接收机观测模型构建及RAIM算法研究 | 第24-27页 |
| 2.3.1 北斗/GPS双模接收机定位解算量测方程建模 | 第24-25页 |
| 2.3.2 北斗/GPS双模接收机最小二乘残差法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 北斗/GPS双模接收机奇偶矢量法 | 第26-27页 |
| 2.4 基于多历元奇偶矢量累积的改进RAIM方法研究 | 第27-29页 |
| 2.4.1 改进奇偶矢量法统计量构建 | 第27-28页 |
| 2.4.2 检测性能理论分析 | 第28-29页 |
| 2.4.3 故障星识别与剔除 | 第29页 |
| 2.5 仿真验证及双模接收机RAIM算法性能对比分析 | 第29-34页 |
| 2.5.1 仿真条件的设置 | 第30-31页 |
| 2.5.2 改进多模接收机RAIM仿真结果与分析 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于惯性辅助的北斗导航接收机故障自适应检测及处理方法研究 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于新息正交方差的北斗完好性监测总体方案设计 | 第35-36页 |
| 3.3 惯性/北斗紧组合导航系统建模研究 | 第36-40页 |
| 3.3.1 北斗/惯性紧组合系统的状态方程 | 第37-38页 |
| 3.3.2 北斗/惯性紧组合系统的量测方程 | 第38-40页 |
| 3.4 基于新息自适应的故障剔除与量测修正方法研究 | 第40-43页 |
| 3.4.1 基于新息正交性剔除故障卫星的方法 | 第40-41页 |
| 3.4.2 基于新息自适应的卡尔曼滤波方法 | 第41-43页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第43-48页 |
| 3.5.1 模拟故障注入设置 | 第43-44页 |
| 3.5.2 基于新息正交性故障检测算法仿真分析与验证 | 第44-45页 |
| 3.5.3 基于新息自适应滤波的北斗/惯性导航系统性能研究 | 第45-46页 |
| 3.5.4 基于新息自适应滤波的导航星故障检测综合性能验证 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于多信息融合辅助的北斗导航完好性研究 | 第49-66页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于北斗完好性的多信息融合导航系统方案设计 | 第49-50页 |
| 4.3 惯导/磁强计/气压计/北斗导航多信息融合系统构建 | 第50-57页 |
| 4.3.1 多信息基本融合结构 | 第50-52页 |
| 4.3.2 磁强计/气压计量测信息的获取 | 第52-54页 |
| 4.3.3 基于北斗量测信息缺失情况下气压计辅助北斗导航定位解算方法 | 第54-55页 |
| 4.3.4 多信息融合导航系统状态方程与各子系统量测方程建立 | 第55-57页 |
| 4.4 基于多信息辅助北斗导航的完好性仿真性能评估 | 第57-65页 |
| 4.4.1 仿真流程 | 第57-58页 |
| 4.4.2 仿真系统构建与条件设置 | 第58-60页 |
| 4.4.3 整体导航系统性能评估与结果分析 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于惯性辅助的北斗接收机完好性性能验证平台研究 | 第66-84页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 惯性辅助的北斗接收机完好性平台验证总体方案设计 | 第66-67页 |
| 5.3 惯性辅助北斗完好性硬件平台设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 硬件平台总体实现设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 硬件平台主要模块功能说明 | 第68-70页 |
| 5.4 惯性辅助北斗完好性软件平台设计 | 第70-75页 |
| 5.4.1 总体软件模块设计与流程 | 第70-71页 |
| 5.4.2 捷联惯性导航解算与北斗接收机导航解算模块设计 | 第71-72页 |
| 5.4.3 惯性/北斗紧组合模块设计 | 第72-73页 |
| 5.4.4 基于新息正交性的故障卫星伪距、伪距率检测模块设计 | 第73-74页 |
| 5.4.5 惯性辅助北斗完好性的仿真系统工作流程 | 第74-75页 |
| 5.5 基于惯性辅助的北斗接收机性能测试和分析 | 第75-83页 |
| 5.5.1 系统平台参数设置 | 第75-76页 |
| 5.5.2 系统整体性能测试分析 | 第76-80页 |
| 5.5.3 静态条件下北斗卫星故障前后对比测试分析 | 第80-81页 |
| 5.5.4 动态条件下故障检测前后对比测试分析 | 第81-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第84-85页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |
