| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 并联机构及其在天线领域的研究概况 | 第12-15页 |
| 1.3 间隙机构的研究概况 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 含间隙 3RSR并联天线座机构动力学建模 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 3RSR并联天线座机构组成 | 第18-19页 |
| 2.3 理想 3RSR并联机构动力学模型的建立 | 第19-27页 |
| 2.4 含球副间隙 3RSR并联机构动力学模型的建立 | 第27-32页 |
| 2.4.1 间隙球副的描述 | 第27-28页 |
| 2.4.2 接触力模型 | 第28-30页 |
| 2.4.3 间隙模型嵌入动力学方程 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 含间隙 3RSR并联机构动力学仿真与分析 | 第33-60页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基于ADAMS的理想 3RSR并联机构动力学仿真 | 第33-41页 |
| 3.2.1 ADAMS软件概述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 ADAMS动力学模型的建立 | 第34-37页 |
| 3.2.3 数据的处理与导出 | 第37-41页 |
| 3.3 含间隙 3RSR并联机构动力学求解流程 | 第41-42页 |
| 3.4 含间隙 3RSR并联机构动态响应分析 | 第42-56页 |
| 3.4.1 含球副间隙 3RSR机构的动态响应分析 | 第42-47页 |
| 3.4.2 不同间隙尺寸下机构的动态响应分析 | 第47-52页 |
| 3.4.3 不同驱动频率下机构的动态响应分析 | 第52-53页 |
| 3.4.4 天线负载条件下机构的动态响应分析 | 第53-56页 |
| 3.5 含多间隙 3RSR并联机构动力学仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 含间隙 3RSR并联机构磨损特性分析 | 第60-68页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 Archard磨损模型 | 第60-61页 |
| 4.3 磨损几何表面离散 | 第61-63页 |
| 4.4 间隙磨损计算流程及特性分析 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 两种新型天线机构构型设计与分析 | 第68-75页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 高承载直线驱动 3RSR并联天线座机构 | 第68-69页 |
| 5.3 大工作空间 3RSPR天线座机构 | 第69-74页 |
| 5.3.1 3RSPR天线座机构分支自由度分析 | 第70-71页 |
| 5.3.2 3RSPR天线座机构整体自由度分析 | 第71-73页 |
| 5.3.3 3RSPR天线座机构控制策略 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
