| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 本课题的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接的概述 | 第11-12页 |
| 1.3 焊接技术发展概况 | 第12-13页 |
| 1.4 焊接机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.5 焊接专机 | 第14-15页 |
| 1.6 课题的难点和设想 | 第15-16页 |
| 第2章 焊接专机的总体设计 | 第16-18页 |
| 2.1 课题的主要工作内容 | 第16页 |
| 2.2 焊接设备及工艺 | 第16页 |
| 2.3 XL12-30数控系统介绍 | 第16-17页 |
| 2.4 Trust PLC CTSC-200系列CPU266H介绍 | 第17-18页 |
| 第3章 焊接专机的机械设计 | 第18-34页 |
| 3.1 焊接专机总体设计思想 | 第19页 |
| 3.2 三维运动轨迹的机械设计 | 第19-26页 |
| 3.2.1 滑台结构设计 | 第19-21页 |
| 3.2.2 丝杠的选择与校核 | 第21-23页 |
| 3.2.3 联轴器的选择 | 第23-24页 |
| 3.2.4 计算转矩 | 第24页 |
| 3.2.5 计算与选择步进电机 | 第24-25页 |
| 3.2.6 轴承的选择 | 第25-26页 |
| 3.3 暖气管板焊接工装设计 | 第26-29页 |
| 3.4 暖气片丝头工装设计 | 第29-30页 |
| 3.5 焊接专机的其他工装设计 | 第30-34页 |
| 3.5.1 焊枪夹具结构设计 | 第30-32页 |
| 3.5.2 气动夹具工装 | 第32-33页 |
| 3.5.3 限位开关工装设计 | 第33-34页 |
| 第4章 焊接专机的控制系统设计 | 第34-57页 |
| 4.1 控制系统设计思路及方案 | 第34-35页 |
| 4.1.1 工作过程分析 | 第34-35页 |
| 4.1.2 控制系统的设计目标 | 第35页 |
| 4.2 元件的选择 | 第35-36页 |
| 4.2.1 步进电机选择 | 第35-36页 |
| 4.2.2 步进电机驱动器的选择 | 第36页 |
| 4.3 焊接专机工作原理 | 第36页 |
| 4.4 XL12-30数控系统设计 | 第36-38页 |
| 4.4.1 系统参数 | 第36-37页 |
| 4.4.2 电子齿轮的设定 | 第37页 |
| 4.4.3 I/O设置 | 第37-38页 |
| 4.5 XL12-30数控系统硬件设计 | 第38-41页 |
| 4.5.1 元件布置图 | 第39-40页 |
| 4.5.2 焊接专机工作时序 | 第40-41页 |
| 4.6 XL12-30程序设计 | 第41-45页 |
| 4.6.1 XL12-30程序源代码 | 第44-45页 |
| 4.7 Trust PLC CTSC-200系列CPU226H的控制系统设计 | 第45-46页 |
| 4.7.1 CPU226H常规特性 | 第45页 |
| 4.7.2 I/O特性 | 第45-46页 |
| 4.8 CPU226H的控制系统硬件设计 | 第46-48页 |
| 4.8.1 元件布置 | 第47页 |
| 4.8.2 输入和输出 | 第47-48页 |
| 4.9 CPU226H程序设计 | 第48-57页 |
| 4.9.1 PLC程序源代码 | 第52-57页 |
| 第5章 示教编程设计 | 第57-59页 |
| 5.1 示教编程的设计思想 | 第57页 |
| 5.2 示教编程程序设计 | 第57-59页 |
| 第6章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录A 图纸 | 第63-81页 |
| 附录B 程序源代码 | 第81-93页 |
| 在学研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |