双臂掘进钻车自动化钻孔方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 技术要求与拟解决的关键技术问题 | 第13-14页 |
| 1.3.1 主要技术指标 | 第13-14页 |
| 1.3.2 拟解决的关键技术问题 | 第14页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 钻车理想位姿的正运动学分析 | 第16-28页 |
| 2.1 钻臂机械结构改进及工作特点分析 | 第16-17页 |
| 2.2 钻臂位姿及其运动描述 | 第17-19页 |
| 2.2.1 连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.2 钻臂位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.3 理想位姿的正运动学方程 | 第19-21页 |
| 2.4 钻车工作空间分析 | 第21-26页 |
| 2.4.1 可达点工作空间分析 | 第22-24页 |
| 2.4.2 钻车实际工作空间分析 | 第24-25页 |
| 2.4.3 钻车的理想工作状态以及作业能力分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 钻车理想位姿的逆运动学分析 | 第28-42页 |
| 3.1 运动学逆解解法 | 第28页 |
| 3.2 逆运动学方程的建立 | 第28-31页 |
| 3.3 一般实系数四次方程的谢国芳求根公式 | 第31-32页 |
| 3.4 逆运动学求解 | 第32-37页 |
| 3.4.1 一般情况的方程组求解 | 第33-35页 |
| 3.4.2 特殊情况的方程组求解 | 第35-37页 |
| 3.5 正解和逆解的一致性验证 | 第37-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 考虑实际钻车位姿的运动学分析 | 第42-58页 |
| 4.1 钻车实际位姿的正运动学分析 | 第42-45页 |
| 4.1.1 正运动学方程 | 第42-43页 |
| 4.1.2 钻车位姿的获取 | 第43-45页 |
| 4.2 钻车实际位姿的逆运动学分析 | 第45-47页 |
| 4.3 自动纠偏及自动化钻孔方法 | 第47-52页 |
| 4.4 仿真验证 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 钻车碰撞检测方法分析 | 第58-74页 |
| 5.1 钻车碰撞特点分析 | 第58页 |
| 5.2 单臂运动关节防干涉钻孔规划 | 第58-63页 |
| 5.2.1 单臂运动关节防干涉理论分析 | 第58-59页 |
| 5.2.2 单臂运动关节防干涉规划 | 第59-62页 |
| 5.2.3 碰撞检查 | 第62-63页 |
| 5.3 双臂作业防干涉钻孔规划 | 第63-67页 |
| 5.3.1 八区域钻孔规划方案 | 第63-64页 |
| 5.3.2 四区域钻孔规划方案 | 第64-65页 |
| 5.3.3 两种钻孔规划方案的比较分析 | 第65页 |
| 5.3.4 双臂之间实时算法碰撞检测方法研究 | 第65-66页 |
| 5.3.5 双臂之间实时算法碰撞检测实例 | 第66-67页 |
| 5.4 钻臂与巷道之间的碰撞处理 | 第67-73页 |
| 5.4.1 钻臂与巷道碰撞的理论分析 | 第67-69页 |
| 5.4.2 钻臂与巷道之间的碰撞检测仿真 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
