| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 背景知识和选题依据 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究状况与分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 相机标定技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 相机自标定技术 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 相机标定理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 齐次坐标 | 第16页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 理想透视模型—针孔成像模型 | 第17页 |
| 2.2.2 四种坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.3 各坐标系之间的变换关系 | 第18-22页 |
| 2.3 绝对二次曲线与圆环点 | 第22-23页 |
| 2.3.1 绝对二次曲线 | 第22页 |
| 2.3.2 圆环点 | 第22-23页 |
| 2.4 消失点和消失线 | 第23-24页 |
| 2.4.1 消失点 | 第23页 |
| 2.4.2 消失线 | 第23-24页 |
| 2.5 张正友的摄像机标定方法 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于矩形的求解相机内参数的方法 | 第26-33页 |
| 3.1 圆环点对摄像机内参数的约束 | 第26-28页 |
| 3.1.1 平面上的圆环点 | 第26页 |
| 3.1.2 从两个矩形图像确定圆环点图像 | 第26-28页 |
| 3.2 圆环点对摄像机内参数的约束 | 第28-29页 |
| 3.3 摄像机内参数的确定 | 第29-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 车载摄像机外参数标定 | 第33-40页 |
| 4.1 世界坐标系和摄像机坐标系的建立 | 第33页 |
| 4.2 摄像机参数与消失点坐标及车道线斜率的关系 | 第33-36页 |
| 4.3 求解摄像机外参数tx的值 | 第36-38页 |
| 4.4 求解相机外参数α、β的值 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 求解摄像机参数方法的具体实现 | 第40-47页 |
| 5.1 摄像机内参数的求解 | 第40-44页 |
| 5.1.1 根据三幅角度不同的矩形确定方程组的系数矩阵 | 第40-42页 |
| 5.1.2 奇异值分解 | 第42-43页 |
| 5.1.3 方程组的求解 | 第43-44页 |
| 5.2 摄像机外参数的求解 | 第44-46页 |
| 5.2.1 实验一 | 第44-45页 |
| 5.2.2 实验二 | 第45-46页 |
| 5.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 总结与展望 | 第47-50页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第47-48页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54页 |