| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 巡线机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 视觉越障研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 输电线路故障检测研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 巡线机器人视觉系统设计与分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统设计与分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 工作环境分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 功能要求及性能分析 | 第18页 |
| 2.2.3 巡线机器人系统搭建 | 第18-21页 |
| 2.3 视觉系统设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 视觉控制系统设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 越障过程中的视觉引导 | 第22-23页 |
| 2.3.3 视觉巡检过程 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于视觉的越障引导方法设计 | 第25-50页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 相机参数标定 | 第25-29页 |
| 3.2.1 摄像机成像原理 | 第25-27页 |
| 3.2.2 相机参数标定实验 | 第27-29页 |
| 3.3 单目测距模型 | 第29-34页 |
| 3.3.1 粗略测距模型 | 第29-31页 |
| 3.3.2 精确测距模型 | 第31-34页 |
| 3.4 驱动轮和导线的检测定位算法设计 | 第34-44页 |
| 3.4.1 驱动轮检测算法设计 | 第34-39页 |
| 3.4.2 高压线分割算法设计 | 第39-43页 |
| 3.4.3 估算高压线中心线与驱动轮中心点之间的距离 | 第43-44页 |
| 3.5 障碍物检测算法设计 | 第44-49页 |
| 3.5.1 障碍物类型的粗识别 | 第45-46页 |
| 3.5.2 障碍物类型的精识别 | 第46-49页 |
| 3.5.3 定位障碍物的位置 | 第49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于视觉的输电线路故障检测方法设计 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 图像显著性检测的基本方法 | 第50-56页 |
| 4.3 输电线路故障显图像显著性分割 | 第56-64页 |
| 4.3.1 高压线断股检测 | 第57-60页 |
| 4.3.2 输电线路悬挂异物检测 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 巡线机器人视觉越障和故障检测实验与分析 | 第65-76页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第65-68页 |
| 5.2.1 实验环境的搭建 | 第65-66页 |
| 5.2.2 人机交互界面的设计 | 第66-68页 |
| 5.3 驱动臂挂线实验与分析 | 第68-69页 |
| 5.4 巡检实验与分析 | 第69-75页 |
| 5.4.1 障碍物检测实验 | 第69-74页 |
| 5.4.2 输电线路故障检测实验 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |