| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关理论及国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 转动惯量辨识方法 | 第9-13页 |
| 1.2.2 状态反馈控制策略 | 第13-15页 |
| 1.2.3 状态观测器分类 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 转动惯量在线辨识与轴刚度计算 | 第18-26页 |
| 2.1 惯量辨识理论推导 | 第18-19页 |
| 2.2 惯量辨识实现方法 | 第19-21页 |
| 2.2.1 阶跃速度给定辨识方法 | 第20页 |
| 2.2.2 斜坡速度给定辨识方法 | 第20-21页 |
| 2.3 惯量辨识算法仿真验证 | 第21-23页 |
| 2.4 传动轴刚度系数计算 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 Luenberger 观测器基本结构 | 第26-33页 |
| 3.1 系统能控性、能观性条件 | 第26-27页 |
| 3.1.1 系统能控性条件 | 第26-27页 |
| 3.1.2 系统能观性条件 | 第27页 |
| 3.2 Luenberger 观测器基本结构 | 第27-30页 |
| 3.2.1 系统状态重构 | 第27-28页 |
| 3.2.2 Luenberger 观测器闭环结构 | 第28-29页 |
| 3.2.3 观测器存在条件 | 第29-30页 |
| 3.3 Luenberger 观测器在双惯量弹性系统中的应用 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 双惯量弹性系统状态观测器设计 | 第33-41页 |
| 4.1 系统状态方程离散化处理 | 第33-34页 |
| 4.2 建立 Luenberger 型系统状态观测器 | 第34-38页 |
| 4.2.1 系统能观性验证 | 第34页 |
| 4.2.2 Luenberger 型系统状态观测器设计 | 第34-35页 |
| 4.2.3 状态观测器极点与反馈增益矩阵参数的选择 | 第35-38页 |
| 4.3 观测器算法仿真验证 | 第38-40页 |
| 4.3.1 仿真模型设计 | 第38页 |
| 4.3.2 仿真测试状态量（负载转速、转矩，轴矩）观测结果 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 惯量辨识与状态观测实验 | 第41-59页 |
| 5.1 测试平台及实验内容 | 第41-42页 |
| 5.2 转动惯量辨识实物测试 | 第42-54页 |
| 5.2.1 辨识精度测试 | 第42-47页 |
| 5.2.2 最低转速测试 | 第47-49页 |
| 5.2.3 最大加减速时间测试 | 第49-53页 |
| 5.2.4 加载测试 | 第53-54页 |
| 5.3 状态观测器观测结果测试 | 第54-58页 |
| 5.3.1 不同转速时的观测结果 | 第54-57页 |
| 5.3.2 不同观测器极点时的观测结果 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
