| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 伺服系统国内外研究概况 | 第8-9页 |
| 1.3 数控机床进给伺服系统研究 | 第9-12页 |
| 1.3.1 参数辨识方案 | 第10页 |
| 1.3.2 抗负载扰动控制方案 | 第10-11页 |
| 1.3.3 位置环控制方案 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 PMSM 矢量控制与参数辨识技术研究 | 第13-25页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 表贴式 PMSM 的数学模型及矢量控制 | 第13-17页 |
| 2.2.1 表贴式永磁同步电机的数学模型 | 第13-15页 |
| 2.2.2 电流控制方案的选取 | 第15-16页 |
| 2.2.3 永磁同步电机矢量控制框图及仿真模型建立 | 第16-17页 |
| 2.3 PMSM 参数辨识方案研究 | 第17-24页 |
| 2.3.1 PMSM 定子电感的辨识 | 第17-18页 |
| 2.3.2 PMSM 定子电阻、磁通的辨识 | 第18-21页 |
| 2.3.3 模型参考自适应参数辨识的仿真研究 | 第21-24页 |
| 2.4 本章总结 | 第24-25页 |
| 第3章 PMSM 伺服系统速度环抗扰动策略研究 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 伺服系统速度控制器实现 | 第25-26页 |
| 3.3 永磁同步电机伺服系统速度环抗负载扰动方案 | 第26-32页 |
| 3.3.1 电流环负载转矩前馈补偿原理 | 第26-27页 |
| 3.3.2 全阶负载转矩观测器简介 | 第27-29页 |
| 3.3.3 降阶状态观测器原理及其设计 | 第29-31页 |
| 3.3.4 永磁同步电机降阶负载观测器设计 | 第31-32页 |
| 3.4 负载转矩前馈补偿的仿真研究 | 第32-37页 |
| 3.5 本章总结 | 第37-38页 |
| 第4章 PMSM 伺服系统位置控制特性研究 | 第38-46页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 PMSM 伺服系统位置环控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3 PI-PD 控制器 | 第39-42页 |
| 4.3.1 PI-PD 控制器参数的确定 | 第40-41页 |
| 4.3.2 对 PI-PD 控制器性能的影响 | 第41-42页 |
| 4.4 带 PI-PD 控制器伺服系统仿真 | 第42-45页 |
| 4.5 本章总结 | 第45-46页 |
| 第5章 系统实验研究 | 第46-59页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 PMSM 伺服系统硬件设计 | 第46-49页 |
| 5.2.1 控制板电路 | 第47-49页 |
| 5.2.2 驱动板电路 | 第49页 |
| 5.3 软件系统设计 | 第49-51页 |
| 5.4 伺服系统实验结果分析 | 第51-58页 |
| 5.4.1 伺服系统抗负载扰动实验分析 | 第53-55页 |
| 5.4.2 伺服系统 PI-PD 控制器控制性能研究 | 第55-58页 |
| 5.5 本章总结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |