| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 自清洁纳米薄膜材料国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 清洁机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.4 本论文的结构 | 第12-14页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第14-19页 |
| 2.1 太阳能电池板清洁薄膜制备设计 | 第14页 |
| 2.2 清洁机器人功能设计 | 第14-16页 |
| 2.3 清洁机器人硬件框架 | 第16页 |
| 2.4 清洁机器人软件框架 | 第16-17页 |
| 2.5 清洁机器人机械结构 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 纳米TiO_2薄膜的制备及太阳能电池板IV测试 | 第19-26页 |
| 3.1 溶胶凝胶法制备纳米TiO_2薄膜 | 第19-20页 |
| 3.2 纳米TiO_2光催化性及光诱导亲水性 | 第20-22页 |
| 3.2.1 纳米TiO_2光催化性 | 第21页 |
| 3.2.2 光诱导亲水性(PIH)原理 | 第21-22页 |
| 3.3 太阳能电池的光电转换效率 | 第22-24页 |
| 3.3.1 太阳电池的等效电路 | 第22-23页 |
| 3.3.2 太阳能电池的光电转换效率 | 第23页 |
| 3.3.3 太阳能电池的填充因子 | 第23-24页 |
| 3.4 I-V测试 | 第24-25页 |
| 3.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第26-36页 |
| 4.1 控制芯片选型 | 第26-27页 |
| 4.2 时钟电路设计 | 第27-28页 |
| 4.3 复位电路设计 | 第28页 |
| 4.4 信息采集模块设计 | 第28-30页 |
| 4.5 电机驱动模块设计 | 第30-32页 |
| 4.6 电源模块设计 | 第32-33页 |
| 4.7 液晶显示及指示灯设计 | 第33-34页 |
| 4.8 清洁模块设计 | 第34-35页 |
| 4.9 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第36-52页 |
| 5.1 软件开发环境RVMDK3.80A介绍 | 第36页 |
| 5.2 软件系统总体结构 | 第36-37页 |
| 5.3 主程序流程 | 第37-38页 |
| 5.4 清洁机器人路径规划算法设计 | 第38-39页 |
| 5.4.1 路径规划概述 | 第38页 |
| 5.4.2 常用的路径规划算法分类 | 第38-39页 |
| 5.5 路径规划算法的实现 | 第39-43页 |
| 5.5.1 建立坐标系 | 第39-40页 |
| 5.5.2 寻边界行走一周算法 | 第40-41页 |
| 5.5.3 往返式遍历算法 | 第41-43页 |
| 5.6 运动模块的实现 | 第43-50页 |
| 5.6.1 PWM电机调速 | 第43-44页 |
| 5.6.2 直流减速电机控制方法 | 第44-45页 |
| 5.6.3 清洁机器人单轮PWM速度控制 | 第45-46页 |
| 5.6.4 清洁机器人移动 | 第46-47页 |
| 5.6.5 清洁机器人旋转180度控制 | 第47-50页 |
| 5.7 1602LCD液晶显示模块 | 第50-51页 |
| 5.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 实验及结果分析 | 第52-57页 |
| 6.1 智能清洁机器人工作效果图 | 第52-53页 |
| 6.2 I-V测试结果 | 第53-56页 |
| 6.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 论文总结 | 第57页 |
| 7.2 未来展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简介 | 第64页 |