| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 高动态环境激光陀螺捷联惯导系统的应用 | 第13页 |
| 1.2.2 器件误差标定方法 | 第13-15页 |
| 1.2.3 长期参数稳定性影响因素研究 | 第15-16页 |
| 1.3 主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 激光陀螺捷联惯导系统动态误差效应分析 | 第18-29页 |
| 2.1 惯性导航系统基本参数 | 第18-20页 |
| 2.1.1 地球模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 重力模型 | 第20页 |
| 2.1.3 坐标系 | 第20页 |
| 2.2 激光陀螺捷联惯导误差特性 | 第20-26页 |
| 2.2.1 惯导误差方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 参考系约束 | 第22页 |
| 2.2.3 激光陀螺误差模型 | 第22-24页 |
| 2.2.4 加速度计误差模型 | 第24-26页 |
| 2.3 动态环境对加速度计误差的激励分析 | 第26-28页 |
| 2.3.1 加速度计二次项误差效应仿真 | 第26-27页 |
| 2.3.2 内杆臂误差效应仿真 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 考虑加速度计动态误差的系统级标定方法研究 | 第29-53页 |
| 3.1 系统级标定的卡尔曼滤波器设计 | 第29-32页 |
| 3.1.1 36维卡尔曼滤波器的状态方程 | 第29-32页 |
| 3.1.2 36维卡尔曼滤波器的观测方程 | 第32页 |
| 3.2 系统级标定的标定路径编排及可观测性分析 | 第32-35页 |
| 3.2.1 标定路径编排 | 第32-33页 |
| 3.2.2 标定路径可观测性分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 滤波误差分析 | 第34-35页 |
| 3.3 系统级标定方案的仿真分析 | 第35-43页 |
| 3.3.1 仿真程序及参数设置 | 第35-38页 |
| 3.3.2 仿真结果及其分析 | 第38-43页 |
| 3.4 系统级标定实验及结果验证 | 第43-52页 |
| 3.4.1 系统级标定实验 | 第43-49页 |
| 3.4.2 重复性验证 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 激光陀螺捷联惯导系统长期参数稳定性研究 | 第53-74页 |
| 4.1 误差参数稳定性数据分析 | 第53-59页 |
| 4.1.1 系统长期参数标定实验结果 | 第53-58页 |
| 4.1.2 误差参数对长期稳定性的影响分析 | 第58-59页 |
| 4.2 误差参数影响因素研究 | 第59-64页 |
| 4.2.1 可能的影响因素分类及其分析 | 第59-61页 |
| 4.2.2 锁区不稳定影响激光陀螺零偏稳定性的因素探讨 | 第61-64页 |
| 4.3 激光陀螺内高反镜表面粗糙度仿真建模研究 | 第64-72页 |
| 4.3.1 大、小尺度粗糙度的概念 | 第64-65页 |
| 4.3.2 考虑粗糙度时多层膜斜入射光学特性计算的理论模型 | 第65-69页 |
| 4.3.3 理论模型的有效性验证 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74-75页 |
| 5.2 未来工作 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第81页 |