| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-17页 |
| 1.1.1 机场避碰系统中测量摄像机的内参标定算法 | 第16页 |
| 1.1.2 机场避碰系统中测量摄像机的位姿估计算法 | 第16页 |
| 1.1.3 单目摄像机测量方法 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外相关的研究进展 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外相关研究进展 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内相关研究进展 | 第18-19页 |
| 1.3 需要解决的关键问题 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要内容及技术贡献 | 第20-24页 |
| 1.4.1 本文主要内容 | 第20-22页 |
| 1.4.2 本文主要创新 | 第22页 |
| 1.4.3 本文组织结构 | 第22-24页 |
| 第二章 避碰系统中测量摄像机的标定方法 | 第24-46页 |
| 2.1 光心+四控制点摄像机标定方法 | 第24-35页 |
| 2.1.1 摄像机成像模型 | 第24-26页 |
| 2.1.2 摄像机像差模型 | 第26-29页 |
| 2.1.3 摄像机矩阵中的外参表达 | 第29页 |
| 2.1.4 光心+四控制点的摄像机标定方法 | 第29-31页 |
| 2.1.5 光心+四控制点摄像机标定方法验证实验 | 第31-35页 |
| 2.2 基于平面单应摄像机内参标定方法 | 第35-40页 |
| 2.2.1 平面单应矩阵 | 第35-36页 |
| 2.2.2 通过平面控制点确定单应矩阵 | 第36页 |
| 2.2.3 通过平面直线确定单应矩阵 | 第36-37页 |
| 2.2.4 基于平面单应摄像机内参标定方法 | 第37-38页 |
| 2.2.5 摄像机内外参数分开标定可行性验证试验 | 第38-40页 |
| 2.3 防护玻璃对图像畸变的影响及修正 | 第40-45页 |
| 2.3.1 摄像机加装防护玻璃后的成像模型 | 第41-43页 |
| 2.3.2 防护玻璃产生的误差分析 | 第43-44页 |
| 2.3.3 摄像机加装防护玻璃后的补偿方法 | 第44-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 避碰系统中测量摄像机的位姿估计 | 第46-58页 |
| 3.1 摄像机位姿的几种表示方法 | 第46-48页 |
| 3.1.1 旋转矩阵的欧拉角表示方法 | 第46-47页 |
| 3.1.2 Rodrigues旋转公式 | 第47-48页 |
| 3.2 摄像机位姿估计的正交迭代算法 | 第48-51页 |
| 3.2.1 初值给定—摄像机位姿估计的SVD分解算法 | 第48-49页 |
| 3.2.2 目标位置优化—正交迭代算法 | 第49-51页 |
| 3.3 一种基于Rodrigues旋转矩阵的摄像机位姿估计算法 | 第51-56页 |
| 3.3.1 反对称矩阵的性质与旋转矩阵的求解 | 第52-53页 |
| 3.3.2 基于Rodrigues旋转矩阵的位姿估计迭代优化算法 | 第53-55页 |
| 3.3.3 算法验证仿真实验 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 避碰系统中测量摄像机的单目测量方法 | 第58-70页 |
| 4.1 机场待测目标的单目摄像测量方法 | 第58-63页 |
| 4.1.1 基于平面单应性的单目摄像测量 | 第59-61页 |
| 4.1.2 宽波束激光测距仪辅助单摄像机测量方法 | 第61-62页 |
| 4.1.3 基于共线方程的单目摄像测量方法 | 第62-63页 |
| 4.2 基于角锥体的单目摄像测量优化算法 | 第63-69页 |
| 4.2.1 角锥法单目摄像测量修正方法 | 第63-65页 |
| 4.2.2 改进的利用摄像机光轴的角锥法单目摄像测量校正方法 | 第65-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 机场避碰系统研制及实物试验 | 第70-80页 |
| 5.1 系统的硬件组成 | 第70页 |
| 5.2 系统的软件设计与实现 | 第70-73页 |
| 5.3 避碰系统实物测量实验 | 第73-80页 |
| 5.3.1 测量摄像机内场标定 | 第73-74页 |
| 5.3.2 静态实验 | 第74-75页 |
| 5.3.3 动态轨迹测量实验 | 第75页 |
| 5.3.4 静态轨迹测量实验 | 第75-80页 |
| 结束语 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第85-86页 |
| 附录A 避碰系统测量方案静态实物实验结果 | 第86-88页 |
