| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 3DOF模型直升机控制技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 非线性控制方法在飞行控制中的应用 | 第18-20页 |
| 1.3.1 动态逆 | 第18-19页 |
| 1.3.2 滑模控制 | 第19页 |
| 1.3.3 非线性预测控制 | 第19页 |
| 1.3.4 反演法 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 3DOF模型直升机的建模与分析 | 第22-29页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 3DOF模型直升机简介 | 第22-23页 |
| 2.2.1 硬件系统平台 | 第22-23页 |
| 2.2.2 实时控制软件系统 | 第23页 |
| 2.3 3DOF模型直升机数学模型的建立 | 第23-28页 |
| 2.3.1 基本假设 | 第23-24页 |
| 2.3.2 3DOF模型直升机的非线性数学模型 | 第24-28页 |
| 2.3.3 3DOF模型直升机的线性数学模型 | 第28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于干扰观测器的 3DOF模型直升机的GPI控制 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 基于干扰观测器的 3DOF模型直升机的GPI控制 | 第30-34页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第30页 |
| 3.2.2 干扰观测器的设计 | 第30-32页 |
| 3.2.3 GPI控制器的设计 | 第32-34页 |
| 3.3 仿真结果 | 第34-41页 |
| 3.3.1 数值仿真结果 | 第34-40页 |
| 3.3.2 半物理仿真结果 | 第40-41页 |
| 3.4 小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于干扰观测器的 3DOF模型直升机的反演控制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 基于干扰观测器的 3DOF模型直升机反演控制 | 第43-49页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第43-44页 |
| 4.2.2 干扰观测器和状态观测器设计 | 第44-47页 |
| 4.2.3 反演控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.3 仿真结果 | 第49-53页 |
| 4.3.1 数值仿真结果 | 第49-52页 |
| 4.3.2 半物理仿真结果 | 第52-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于增广状态观测器的 3DOF模型直升机反演控制 | 第54-71页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 基于增广状态观测器的 3DOF模型直升机反演控制 | 第55-65页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第55-58页 |
| 5.2.2 基于增广状态观测器的子系统1反演控制器设计 | 第58-61页 |
| 5.2.3 基于增广状态观测器的子系统2反演控制器设计 | 第61-65页 |
| 5.3 数值仿真结果 | 第65-70页 |
| 5.4 小结 | 第70-71页 |
| 第六章 输入输出受限的 3DOF模型直升机的反演控制 | 第71-85页 |
| 6.1 引言 | 第71-72页 |
| 6.2 输入输出受限的 3DOF模型直升机的反演姿态控制 | 第72-78页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第72-73页 |
| 6.2.2 子系统2的反演控制器设计 | 第73-78页 |
| 6.3 数值仿真结果 | 第78-84页 |
| 6.4 小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第85-86页 |
| 7.2 本文的不足及进一步展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第95页 |
