基于约束最优化理论的四轴转台框架角解算方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 转台的发展及其研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 转台的发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 转台的分类 | 第11页 |
| 1.2.3 转台在全弹道姿态仿真中的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 冗余自由度运动系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基于三轴转台的飞行器姿态运动模拟 | 第14-33页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 飞行器姿态运动数学描述 | 第14-22页 |
| 2.2.1 坐标系定义及其转换关系 | 第14-19页 |
| 2.2.2 姿态角和姿态矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2.3 飞行器绕质心转动的运动学方程 | 第20-22页 |
| 2.3 飞行器姿态运动仿真系统的组成 | 第22-23页 |
| 2.4 立式三轴转台模拟飞行器姿态运动 | 第23-27页 |
| 2.4.1 基于 231 转序的姿态运动模拟 | 第24-25页 |
| 2.4.2 立式三轴转台奇异性分析 | 第25-27页 |
| 2.5 卧式三轴转台模拟飞行器姿态运动 | 第27-32页 |
| 2.5.1 基于 321 转序的姿态运动模拟 | 第28-30页 |
| 2.5.2 卧式三轴转台奇异性分析 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于四轴转台的飞行器姿态运动模拟 | 第33-40页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 四轴转台结构及坐标系建立 | 第33-35页 |
| 3.3 基于四轴转台的全弹道姿态运动仿真原理 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于约束最优化理论的四轴转台框架角解算 | 第40-62页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 约束优化理论 | 第40-43页 |
| 4.2.1 基本概念 | 第40-41页 |
| 4.2.2 几类优化问题 | 第41-43页 |
| 4.3 四轴转台框架角约束优化求解方法研究 | 第43-55页 |
| 4.3.1 优化问题的描述 | 第43-44页 |
| 4.3.2 优化问题的数学求解 | 第44-46页 |
| 4.3.3 加权参数的选取 | 第46-48页 |
| 4.3.4 算法步骤 | 第48-50页 |
| 4.3.5 仿真验证 | 第50-55页 |
| 4.4 约束优化方法误差分析及改进 | 第55-60页 |
| 4.4.1 误差分析 | 第55-56页 |
| 4.4.2 框架角求解方法的改进 | 第56-58页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 优化算法实现与测试 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验系统硬件平台的搭建 | 第62页 |
| 5.3 优化算法的软件实现 | 第62-65页 |
| 5.3.1 高斯消元求解线性方程组C语言实现 | 第63-64页 |
| 5.3.2 龙格库塔求解微分方程组C语言实现 | 第64-65页 |
| 5.3.3 四轴转台框架角求解函数 | 第65页 |
| 5.3.4 文件操作C语言实现 | 第65页 |
| 5.4 实验测试 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
