| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-19页 |
| 1.3.1 虚拟现实技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 力觉交互设备的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.3 虚拟装配技术的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 面向虚拟装配的力觉交互设备研制 | 第21-41页 |
| 2.1 组成结构与工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 整体设计指标与设计原则 | 第22-24页 |
| 2.3 力觉交互设备的硬件交互接口设计 | 第24-34页 |
| 2.3.1 硬件选型 | 第25-29页 |
| 2.3.2 传动系统设计 | 第29-31页 |
| 2.3.3 机械结构设计 | 第31-34页 |
| 2.4 力觉交互设备的软件交互接口设计 | 第34-40页 |
| 2.4.1 功能模块设计 | 第34-35页 |
| 2.4.2 具体类的实现 | 第35-38页 |
| 2.4.3 功能测试界面开发 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 面向机械零件虚拟装配的力觉交互算法设计 | 第41-56页 |
| 3.1 装配过程分析 | 第41-42页 |
| 3.2 自由操作阶段的力觉建模 | 第42-46页 |
| 3.2.1 物理属性仿真的实现原理 | 第42-44页 |
| 3.2.2 基于物理属性仿真的操作力模型 | 第44-46页 |
| 3.3 装配定位阶段的力觉建模 | 第46-50页 |
| 3.3.1 间隙配合下的定位阻力建模 | 第46-48页 |
| 3.3.2 过渡和过盈配合下的定位引导力建模 | 第48-50页 |
| 3.4 装配约束阶段的装配阻力建模 | 第50-55页 |
| 3.4.1 装配操作空间 | 第50-53页 |
| 3.4.2 间隙配合下的装配阻力建模 | 第53-54页 |
| 3.4.3 过盈配合下的装配阻力建模 | 第54页 |
| 3.4.4 过渡配合下的装配阻力建模 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 虚拟装配原型系统的设计与实现 | 第56-65页 |
| 4.1 软硬件基础 | 第56-58页 |
| 4.1.1 硬件概况 | 第56-57页 |
| 4.1.2 软件概况 | 第57-58页 |
| 4.2 原型系统的框架设计 | 第58-59页 |
| 4.3 关键技术实现 | 第59-64页 |
| 4.3.1 模型的创建和导入 | 第59-61页 |
| 4.3.2 基于物理引擎Bullet的物理属性仿真 | 第61-62页 |
| 4.3.3 数据交互与线程同步设计 | 第62-64页 |
| 4.4 虚拟装配应用实例 | 第64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 力觉模型的可用性评估 | 第65-77页 |
| 5.1 可用性评估及其方法 | 第65-66页 |
| 5.2 定位阻力模型的可用性评估 | 第66-70页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第67-68页 |
| 5.2.2 实验内容与结果分析 | 第68-70页 |
| 5.3 装配阻力模型的可用性评估 | 第70-76页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 实验内容与结果分析 | 第71-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 总结 | 第77-78页 |
| 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |