| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 助力机器人国内外的研究概况 | 第11-18页 |
| 1.3 软式助力装置的发展情况 | 第18-21页 |
| 2 软式可穿戴气动助力衣服设计构想的提出 | 第21-26页 |
| 2.1 前期研究的介绍 | 第21-23页 |
| 2.2 设计构想 | 第23-26页 |
| 3 软式气动助力衣服的开发 | 第26-40页 |
| 3.1 软式气囊的设计 | 第26-29页 |
| 3.1.1 软式气缸的制作过程 | 第27-28页 |
| 3.1.2 反向回复功能的设计 | 第28-29页 |
| 3.2 上肢动作分析 | 第29-34页 |
| 3.3 软式气囊的连接方式 | 第34-37页 |
| 3.3.1 肩关节外展内收和肘关节屈伸驱动方式 | 第34-35页 |
| 3.3.2 肩关节屈伸驱动方式 | 第35-36页 |
| 3.3.3 其他自由度驱动方式 | 第36-37页 |
| 3.4 尺寸设计 | 第37-40页 |
| 4 测试实验台的开发 | 第40-59页 |
| 4.1 机械系统的设计 | 第40-49页 |
| 4.1.1 自由度的设计 | 第42-43页 |
| 4.1.2 传感器的安装 | 第43-49页 |
| 4.2 控制系统的设计 | 第49-55页 |
| 4.2.1 控制系统的设备参数 | 第49-52页 |
| 4.2.2 控制系统的工作过程 | 第52页 |
| 4.2.3 控制系统的电路图 | 第52-53页 |
| 4.2.4 控制算法的原理 | 第53-54页 |
| 4.2.5 控制中心 | 第54-55页 |
| 4.3 气动系统的设计 | 第55-59页 |
| 5 实验 | 第59-75页 |
| 5.1 角度传感器的标定 | 第59-60页 |
| 5.2 力矩传感器的标定 | 第60-64页 |
| 5.2.1 电压与力矩值之间的关系 | 第60-61页 |
| 5.2.2 测量的力矩值与气囊实际助力值之间的关系 | 第61-64页 |
| 5.3 助力衣服基本性能的测试 | 第64-69页 |
| 5.3.1 不同压强下关节前屈能够达到的最大角度 | 第65-66页 |
| 5.3.2 不同角度下U型气囊可提供的最大助力 | 第66-69页 |
| 5.4 康复训练性能的测试 | 第69-75页 |
| 5.4.1 随动系统的动态响应性能的测试 | 第70-72页 |
| 5.4.2 随动系统的稳态性能的测试 | 第72-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |