基于编码结构光的立体视觉定位技术的研究与开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.2 立体视觉定位技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 编码结构光研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 位姿估计研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 系统数学模型 | 第16-24页 |
| 2.1 双目视觉基本原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 摄像机成像模型 | 第16页 |
| 2.1.2 摄像机标定 | 第16-18页 |
| 2.1.3 双目联合标定 | 第18-19页 |
| 2.2 系统硬件组成 | 第19-21页 |
| 2.2.1 系统架构 | 第19页 |
| 2.2.2 摄像机与镜头的选择 | 第19-21页 |
| 2.2.3 投影仪的选择 | 第21页 |
| 2.3 系统软件实现 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 混乱工件三维重构 | 第24-36页 |
| 3.1 Gray码编码 | 第24-25页 |
| 3.2 线移编码 | 第25-28页 |
| 3.2.1 边缘扩散影响 | 第25-26页 |
| 3.2.2 计算线移区间 | 第26-27页 |
| 3.2.3 线移条纹编码 | 第27-28页 |
| 3.3 Gray码-线移解码 | 第28-32页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第28-31页 |
| 3.3.2 Gray码解码 | 第31页 |
| 3.3.3 线移条纹解码 | 第31-32页 |
| 3.4 三维重构 | 第32-33页 |
| 3.5 实验验证 | 第33-35页 |
| 3.5.1 视觉传感器标定 | 第33-34页 |
| 3.5.2 三维重构 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 混乱工件位姿定位 | 第36-48页 |
| 4.1 点云预处理 | 第36-39页 |
| 4.1.1 点云去噪 | 第36-37页 |
| 4.1.2 点云分割 | 第37-39页 |
| 4.1.3 点云筛选 | 第39页 |
| 4.2 ICP优化算法 | 第39-44页 |
| 4.2.1 遗传算法优化的初始位姿计算 | 第39-41页 |
| 4.2.2 阈值约束优化的精确位姿计算 | 第41-44页 |
| 4.3 实验验证 | 第44-47页 |
| 4.3.1 单目标点云注册 | 第44-45页 |
| 4.3.2 粗略位姿估计 | 第45页 |
| 4.3.3 精确位姿计算 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 工件三维定位与误差分析 | 第48-68页 |
| 5.1 实验装置 | 第48页 |
| 5.2 木质工件实验 | 第48-55页 |
| 5.2.1 三维重构与点云预处理 | 第48-49页 |
| 5.2.2 点集筛选与位姿计算 | 第49-55页 |
| 5.3 塑料工件实验 | 第55-58页 |
| 5.3.1 三维重构与点云预处理 | 第55-56页 |
| 5.3.2 点云筛选与位姿计算 | 第56-58页 |
| 5.4 金属工件实验 | 第58-65页 |
| 5.4.1 三维重构与点云预处理 | 第58-59页 |
| 5.4.2 点云筛选与位姿计算 | 第59-65页 |
| 5.5 综合分析 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 主要结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 主要结论 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74页 |
