| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 图像目标跟踪发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 无人机机器视觉发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 无人机目标跟踪的关键因素 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 2 面向无人机的目标跟踪与定位系统设计 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 系统硬件组成设计 | 第14-18页 |
| 2.2.1 地面控制平台设计 | 第15-16页 |
| 2.2.2 机载跟踪平台的设计 | 第16-18页 |
| 2.3 系统软件框架设计 | 第18页 |
| 2.4 本章小节 | 第18-19页 |
| 3 基于TLD的目标跟踪改进算法 | 第19-40页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 TLD算法概述 | 第19-20页 |
| 3.3 TLD跟踪模块的设计与改进 | 第20-28页 |
| 3.3.1 跟踪模块算法分析 | 第20-22页 |
| 3.3.2 基于FAST特征点的跟踪算法 | 第22-24页 |
| 3.3.3 实验结果与分析 | 第24-28页 |
| 3.4 TLD检测模块的设计与改进 | 第28-36页 |
| 3.4.1 检测模块算法分析 | 第28-30页 |
| 3.4.2 基于Kalman滤波的级联检测算法 | 第30-34页 |
| 3.4.3 实验结果与分析 | 第34-36页 |
| 3.5 改进TLD算法实验与分析 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 基于CMT和STC的目标跟踪改进算法 | 第40-59页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 算法构架 | 第41页 |
| 4.3 基于STC算法的跟踪模块设计 | 第41-45页 |
| 4.3.1 置信图定义 | 第42-43页 |
| 4.3.2 空间上下文模型定义 | 第43-44页 |
| 4.3.3 上下文先验模型定义 | 第44页 |
| 4.3.4 时空上下文模型更新设计 | 第44-45页 |
| 4.4 基于Kalman滤波与CMT算法的检测模块设计 | 第45-49页 |
| 4.4.1 Kalman滤波器设计 | 第46页 |
| 4.4.2 基于特征点匹配的检测模块设计 | 第46-49页 |
| 4.5 基于置信度评判的融合器设计 | 第49-53页 |
| 4.5.1 置信度评判器设计 | 第50-51页 |
| 4.5.2 结果融合与模型更新策略 | 第51-53页 |
| 4.6 试验与分析 | 第53-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 无人机目标定位设计 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 无人机模型分析 | 第59-61页 |
| 5.2.1 无人机常用坐标系 | 第59-60页 |
| 5.2.2 无人机姿态角定义 | 第60页 |
| 5.2.3 无人机坐标系转换 | 第60-61页 |
| 5.3 跟踪目标模型分析 | 第61页 |
| 5.4 无人机相机模型分析 | 第61-64页 |
| 5.4.1 相机标定相关坐标系定义 | 第61-62页 |
| 5.4.2 基于单目视觉的相机标定 | 第62-64页 |
| 5.5 试验与分析 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小节 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67页 |
| 6.2 存在的问题 | 第67-68页 |
| 6.3 工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |