三自由度苹果采摘机器人机械结构和控制系统设计
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第14-16页 |
| 1.2.3 研究内容及意义 | 第16-18页 |
| 第二章 苹果采摘机械臂方案确定 | 第18-36页 |
| 2.1 前言 | 第18-19页 |
| 2.2 采摘机械臂方案确定 | 第19-22页 |
| 2.3 各轴传动方式的确定 | 第22-25页 |
| 2.4 采摘机械臂的具体结构设计和建模 | 第25-32页 |
| 2.4.1 水平轴设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 垂直轴设计 | 第27-29页 |
| 2.4.3 旋转轴设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 连接板设计 | 第30-32页 |
| 2.5 运动轴参数的确定 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 采摘机械臂结构静力学分析 | 第36-42页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 有限元分析 | 第36-41页 |
| 3.2.1 网格划分 | 第37-38页 |
| 3.2.2 结果分析 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 采摘机械臂动力学仿真研究 | 第42-48页 |
| 4.1 前言 | 第42页 |
| 4.2 模型的创建 | 第42页 |
| 4.3 部件的定义 | 第42-44页 |
| 4.4 创建约束副 | 第44页 |
| 4.5 添加载荷和驱动力 | 第44-45页 |
| 4.6 结果分析 | 第45-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 采摘机械臂运动控制系统设计 | 第48-74页 |
| 5.1 控制系统硬件结构设计 | 第48-52页 |
| 5.2 运动控制系统软件设计 | 第52-60页 |
| 5.2.1 采摘机器人工作流程 | 第52-54页 |
| 5.2.2 采摘机械臂运动控制软件设计 | 第54-58页 |
| 5.2.3 安全保护措施 | 第58-59页 |
| 5.2.4 通信协议 | 第59-60页 |
| 5.3 关节驱动电机控制模式 | 第60-69页 |
| 5.3.1 单神经元PID自适应控制 | 第60-64页 |
| 5.3.2 关节电机控制建模与仿真 | 第64-69页 |
| 5.4 误差测量实验 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 研究生期间撰写和发表的论文及著作 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |
