| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·运动捕捉设备的研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 2 惯性运动捕捉系统介绍 | 第15-22页 |
| ·运动捕捉设备的组成要素 | 第15-16页 |
| ·商用惯性运动捕捉设备 | 第16-19页 |
| ·Xsens MVN mocap套装和Innalabs 3DSuit套装 | 第16-17页 |
| ·MMocap微传感器人体运动捕获系统 | 第17-18页 |
| ·惯性运动捕捉设备的通用结构 | 第18-19页 |
| ·MCD前端设备的系统结构 | 第19-22页 |
| 3 节点设计 | 第22-39页 |
| ·传感节点 | 第22-29页 |
| ·硬件设计 | 第23-27页 |
| ·软件设计 | 第27-28页 |
| ·传感节点技术指标 | 第28-29页 |
| ·簇首节点 | 第29-33页 |
| ·硬件设计 | 第29-32页 |
| ·软件设计 | 第32-33页 |
| ·汇聚节点 | 第33-39页 |
| ·硬件设计 | 第33-35页 |
| ·软件设计 | 第35-39页 |
| 4 网络协议设计 | 第39-53页 |
| ·WSN介绍 | 第39-42页 |
| ·协议设计 | 第42-49页 |
| ·组网和时间同步 | 第43-46页 |
| ·数据路由 | 第46-47页 |
| ·协议状态机 | 第47-49页 |
| ·性能分析 | 第49-53页 |
| ·系统容量 | 第50-51页 |
| ·网络性能实测 | 第51-53页 |
| 5 陀螺信号降噪研究 | 第53-73页 |
| ·陀螺信号的特点 | 第53-59页 |
| ·陀螺漂移的概念及其误差模型 | 第53-54页 |
| ·MEMS陀螺随机漂移的统计描述及数学模型 | 第54-55页 |
| ·陀螺随机漂移的统计检验 | 第55-59页 |
| ·陀螺漂移模型的建立 | 第59-64页 |
| ·陀螺漂移信号的预处理 | 第59-60页 |
| ·平稳随机事件序列线形模型的结构形式 | 第60页 |
| ·漂移模型的选取 | 第60-62页 |
| ·模型阶数的判定准则 | 第62-63页 |
| ·模型参数估计和适用性检验 | 第63-64页 |
| ·陀螺随机漂移的卡尔曼滤波 | 第64-73页 |
| ·卡尔曼滤波的基本理论 | 第64-66页 |
| ·陀螺漂移数据的采集和预处理 | 第66-69页 |
| ·MEMS陀螺漂移模型的建立 | 第69-70页 |
| ·卡尔曼滤波的实现 | 第70-73页 |
| 6 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术情况及科研情况说明 | 第78页 |