柔性结构系统的振动控制研究与仿真系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·选题背景与意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·柔性结构系统建模研究现状 | 第12-13页 |
| ·柔性结构系统振动控制研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 柔性结构系统的模型建立 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·建模思想 | 第17-18页 |
| ·哈密顿原理 | 第18-22页 |
| ·变分法 | 第18-20页 |
| ·保守系统的哈密顿原理 | 第20-21页 |
| ·非保守系统的哈密顿原理 | 第21-22页 |
| ·柔性结构系统的模型建立 | 第22-27页 |
| ·柔性传送带的模型建立 | 第22-25页 |
| ·柔性机械臂的模型建立 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 柔性结构系统的振动控制设计 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·控制方法设计思想 | 第28-31页 |
| ·分布参数系统与边界控制 | 第28-29页 |
| ·基于Lyapunov稳定性理论的自适应控制设计 | 第29-30页 |
| ·相关重要不等式 | 第30-31页 |
| ·柔性传送带振动的PD控制设计 | 第31-36页 |
| ·柔性机械臂振动的鲁棒自适应控制设计 | 第36-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·柔性传送带稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·柔性机械臂稳定性分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 柔性结构系统的仿真系统设计 | 第45-62页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·开发环境介绍 | 第45-49页 |
| ·软件平台 | 第45-48页 |
| ·硬件平台 | 第48-49页 |
| ·前期准备 | 第49-52页 |
| ·软件配置 | 第49页 |
| ·有限差分法处理偏微分方程 | 第49-50页 |
| ·Android异步消息处理 | 第50-52页 |
| ·程序设计 | 第52-61页 |
| ·模型解析模块 | 第53-55页 |
| ·Matlab GUI界面显示模块 | 第55页 |
| ·数据传输处理模块 | 第55-58页 |
| ·Android界面显示模块 | 第58-60页 |
| ·控制器模块与SQLite数据库存储 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 柔性结构系统振动控制仿真实验 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·柔性传送带振动控制仿真 | 第62-68页 |
| ·无控制时系统仿真结果 | 第65-66页 |
| ·PD控制下系统仿真结果 | 第66-68页 |
| ·柔性机械臂振动控制仿真 | 第68-73页 |
| ·无控制时系统仿真结果 | 第70-71页 |
| ·鲁棒自适应控制下系统仿真结果 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第83页 |
