| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·选题背景 | 第13-14页 |
| ·机械式矿用挖掘机工作机构研究现状 | 第14-17页 |
| ·机械式矿用挖掘机国内外发展现状 | 第14-15页 |
| ·机械式矿用挖掘机工作机构研究现状 | 第15-17页 |
| ·刚柔耦合仿真技术的使用与发展 | 第17-18页 |
| ·优化仿真技术理论发展 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第二章 WK-75矿用挖掘机前端工作机构数学模型分析 | 第21-43页 |
| ·WK-75型矿用挖掘机前端工作机构简介 | 第21-24页 |
| ·机械式挖掘机挖掘轨迹理论探讨 | 第24-31页 |
| ·前端工作机构模型简化 | 第25页 |
| ·对数螺旋线挖掘轨迹数学模型 | 第25-27页 |
| ·机构运动学轨迹方程 | 第27-31页 |
| ·前端工作机构位置参数关系 | 第31-36页 |
| ·切削后角数学模型 | 第31-33页 |
| ·提升钢丝绳与斗杆中心线夹角的数学模型 | 第33页 |
| ·前端工作机构的切削角数学模型 | 第33-36页 |
| ·挖掘过程的挖掘物料数学模型 | 第36-41页 |
| ·挖掘物料体积数学模型 | 第36-38页 |
| ·挖掘物料投放角与出料角数学模型 | 第38-39页 |
| ·最大切削厚度数学模型 | 第39-41页 |
| ·挖掘阻力分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 WK-75挖掘机前端工作机构的运动学仿真 | 第43-61页 |
| ·前端工作机构三维模型建立 | 第43-44页 |
| ·建立虚拟样机 | 第44-53页 |
| ·三维模型导入 | 第45-46页 |
| ·建立钢丝绳提升系统 | 第46-51页 |
| ·添加约束和推压驱动 | 第51-53页 |
| ·前端工作机构运动学仿真 | 第53-59页 |
| ·挖掘轨迹曲线虚拟样机与理论计算对比 | 第54-57页 |
| ·虚拟样机测量切削角与切削后角 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 虚拟样机前端工作机构刚柔耦合仿真分析 | 第61-85页 |
| ·刚柔耦合分析软件简介 | 第61-62页 |
| ·刚柔耦合模型的理论基础 | 第62-64页 |
| ·建立柔性体参考坐标 | 第63页 |
| ·建立运动学方程 | 第63-64页 |
| ·建立柔性体动力学方程 | 第64页 |
| ·生成模态中性文件（MNF）文件 | 第64-65页 |
| ·前端工作机构刚柔耦合系统的建立 | 第65-72页 |
| ·起重臂和斗杆的模态中性文件生成过程 | 第65-68页 |
| ·刚柔耦合系统外部载荷加载 | 第68-72页 |
| ·刚柔耦合系统仿真设置 | 第72-73页 |
| ·刚柔耦合运动仿真结果分析 | 第73-75页 |
| ·推压轴处和天轮处的角速度对比 | 第73-74页 |
| ·起重臂底部、推压轴处和天轮处的接触力对比 | 第74-75页 |
| ·刚柔耦合应力仿真结果分析 | 第75-82页 |
| ·初始位置起重臂和斗杆应力情况与应力分布 | 第75-77页 |
| ·起重臂和斗杆垂直位置应力情况与应力分布 | 第77-79页 |
| ·斗杆在趋近水平位置应力情况与应力分布 | 第79-82页 |
| ·主要挖掘过程起重臂和斗杆应力分布和应力变化规律 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-85页 |
| 第五章 WK-75前端工作机构优化设计 | 第85-93页 |
| ·设计变量 | 第85-86页 |
| ·目标函数的确定 | 第86-88页 |
| ·主动力损耗最少 | 第87页 |
| ·挖掘切削后角最小 | 第87-88页 |
| ·约束条件的确定 | 第88-89页 |
| ·边界约束 | 第88页 |
| ·铲斗切削后角约束 | 第88-89页 |
| ·作业范围约束 | 第89页 |
| ·结构尺寸约束 | 第89页 |
| ·最大切削厚度约束 | 第89页 |
| ·Isight与Matlab优化设计联合仿真 | 第89-92页 |
| ·基于Point算法优化设计 | 第90-91页 |
| ·优化设计结果分析 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·主要结论 | 第93-94页 |
| ·展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第101页 |