| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·果蔬采摘机器人及末端执行器发展概况 | 第10-14页 |
| ·国外果蔬采摘机器人及其末端执行器的研究概况 | 第10-13页 |
| ·国内果蔬采摘机器人及其末端执行器的研究概况 | 第13-14页 |
| ·末端执行器机构的模块化设计 | 第14-15页 |
| ·研究的内容及方法路线 | 第15-18页 |
| ·研究的内容 | 第15-16页 |
| ·研究的方法路线 | 第16-18页 |
| 第2章 基于模块化设计理论的末端执行器整体机构设计 | 第18-32页 |
| ·采摘对象的特性分析 | 第18页 |
| ·末端执行器机构设计原则及设计目标 | 第18-19页 |
| ·基于有限元分析的末端执行器夹持机构的模块化设计 | 第19-28页 |
| ·创建苹果的几何模型 | 第19-20页 |
| ·夹持面加载力的设计 | 第20-21页 |
| ·创建苹果有限元模型 | 第21页 |
| ·施加载荷力并求解 | 第21-25页 |
| ·应力实验结果与分析 | 第25-28页 |
| ·末端执行器旋转机构的模块化设计 | 第28-29页 |
| ·收集装置 | 第29-30页 |
| ·驱动方案与材料选择 | 第30页 |
| ·驱动方案 | 第30页 |
| ·材料选择 | 第30页 |
| ·整体机构设计 | 第30-32页 |
| 第3章 末端执行器的建模 | 第32-37页 |
| ·机构模块设计 | 第32-36页 |
| ·夹持机构模块设计及装配 | 第32-35页 |
| ·旋转机构 | 第35页 |
| ·收集模块 | 第35-36页 |
| ·整体装配 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统的设计与研究 | 第37-47页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第37-41页 |
| ·PC机（上位机） | 第37页 |
| ·单片机（下位机） | 第37-39页 |
| ·驱动电机 | 第39-41页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第41-47页 |
| ·上位机控制程序的界面 | 第41-42页 |
| ·Arduino | 第42-43页 |
| ·串口通信编程 | 第43-44页 |
| ·电机控制 | 第44-45页 |
| ·PC机与单片机的通信实验 | 第45-47页 |
| 第5章 抓取实验设计与结果分析 | 第47-59页 |
| ·苹果抓取模拟实验 | 第47-50页 |
| ·苹果牢固抓取实验 | 第47-48页 |
| ·苹果抓取实验 | 第48-49页 |
| ·苹果抓取效率实验 | 第49-50页 |
| ·苹果抓取损伤实验研究 | 第50-58页 |
| ·苹果表皮损伤实验研究 | 第51-52页 |
| ·苹果硬度测量 | 第52-54页 |
| ·可溶性固形物检测 | 第54-58页 |
| ·末端执行器的性能分析 | 第58-59页 |
| 第6章 总结和建议 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·建议 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-70页 |
| 附录 1 | 第61-64页 |
| 附录 2 | 第64-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |