| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·导航系统发展现状 | 第9-12页 |
| ·卫星导航系统发展现状 | 第9-10页 |
| ·北斗/GPS 组合导航系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·导航数据融合算法的研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文工作及结构安排 | 第14-15页 |
| 2 本文算法理论基础 | 第15-27页 |
| ·UT 变换理论 | 第15-19页 |
| ·UT 变换 | 第15-16页 |
| ·UT 变换采样策略 | 第16-18页 |
| ·UT 精度分析 | 第18-19页 |
| ·抗差估计 | 第19-24页 |
| ·抗差估计原理 | 第20-22页 |
| ·常用几种等价权函数的分析 | 第22-24页 |
| ·Helmert 方差分量 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 BD-2/GPS 组合定位模型设计 | 第27-47页 |
| ·BD-2 或 GPS 卫星坐标计算 | 第28-30页 |
| ·根据星历参数计算卫星位置 | 第28-30页 |
| ·根据星历参数计算卫星速度 | 第30页 |
| ·BD-2/ GPS 组合兼容定位关键技术 | 第30-36页 |
| ·空间基准统一 | 第30-34页 |
| ·时间基准统一 | 第34-36页 |
| ·BD-2/GPS 组合定位的数学模型 | 第36-46页 |
| ·校车运动模型 | 第36-37页 |
| ·BD-2/GPS 组合导航系统的误差模型 | 第37-39页 |
| ·BD-2/GPS 组合导航系统的观测模型 | 第39-43页 |
| ·BD-2/GPS 组合导航系统定位性能评估 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 BD-2/GPS 组合导航的非线性滤波算法 | 第47-61页 |
| ·CKF 滤波算法 | 第47-50页 |
| ·CKF 算法模型 | 第47-50页 |
| ·CKF 算法局限性 | 第50页 |
| ·EKF 滤波算法 | 第50-54页 |
| ·EKF 算法模型 | 第50-52页 |
| ·EKF 算法在 BD-2/GPS 组合导航中的应用仿真 | 第52-54页 |
| ·UKF 滤波算法 | 第54-59页 |
| ·UKF 滤波模型 | 第54-58页 |
| ·UKF 算法在 BD-2/GPS 组合导航中的应用仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 5 自适应抗差 UKF 算法在 BD-2/GPS 导航系统中的应用 | 第61-73页 |
| ·抗差 UKF 滤波算法设计 | 第61-65页 |
| ·抗差 UKF 滤波思想 | 第61-62页 |
| ·抗差 UKF 滤波算法步骤 | 第62-63页 |
| ·抗差 UKF 算法在 BD-2/GPS 组合导航中的应用仿真 | 第63-65页 |
| ·自适应抗差 UKF 算法的设计 | 第65-72页 |
| ·抗差 Helmert 方差分量估计 | 第65-66页 |
| ·基于抗差 Helmert 分量比构造自适应因子 | 第66-68页 |
| ·自适应抗差 UKF 滤波算法步骤 | 第68-70页 |
| ·自适应抗差 UKF 算法在 BD-2/GPS 组合导航中的应用仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79页 |
