| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1．1 连续被动式运动训练器CPM介绍 | 第6-10页 |
| 1．1．1 CPM的临床意义 | 第6-7页 |
| 1．1．2 CPM装置的结构 | 第7-8页 |
| 1．1．3 现今的CPM产品 | 第8-9页 |
| 1．1．4 CPM装置的驱动控制 | 第9-10页 |
| 1．2 无刷直流电动机简介 | 第10-12页 |
| 1．2．1 无刷直流电动机的组成和工作原理 | 第11-12页 |
| 1．2．2 常用的位置传感器 | 第12页 |
| 1．3 本文的研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 无刷直流电动机转矩脉动的仿真分析 | 第14-28页 |
| 2．1 引言 | 第14页 |
| 2．2 无刷直流电动机的数学模型 | 第14-17页 |
| 2．3 上下桥为互补PWM斩波时绕组相电压的表达式 | 第17-22页 |
| 2．3．1 互补PWM条件下系统的4种拓扑结构 | 第18-21页 |
| 2．3．2 绕组相电流的统一表达式 | 第21-22页 |
| 2．4 仿真程序的编写 | 第22-24页 |
| 2．4．1 Matlab中解微分方程的函数集 | 第22-23页 |
| 2．4．2 互补PWM端电压的模拟 | 第23页 |
| 2．4．3 绕组相电流初值的获取 | 第23页 |
| 2．4．4 将微分方程t的表达式写成θ的表达式 | 第23-24页 |
| 2．4．5 仿真程序的结构 | 第24页 |
| 2．5 仿真结果 | 第24-27页 |
| 2．6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 端电压波形对转矩脉动的影响 | 第28-36页 |
| 3．1 端电压为正弦波形时的电流和转矩的仿真 | 第28-29页 |
| 3．2 端电压波形为阶梯波形时的相电流和转矩脉动 | 第29-32页 |
| 3．2．1 端电压为2个台阶的阶梯波 | 第29-31页 |
| 3．2．2 端电压为4个台阶的阶梯波 | 第31-32页 |
| 3．3 噪声的频谱测量 | 第32-34页 |
| 3．4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 无刷直流电动机速度闭环控制的实现 | 第36-50页 |
| 4．1 无刷直流电动机控制系统的原理 | 第36-37页 |
| 4．2 MCU的选型 | 第37-39页 |
| 4．2．1 MCU选型的依据 | 第37页 |
| 4．2．2 68HC908MR32微处理器 | 第37-39页 |
| 4．3 无刷直流电动机转速闭环控制的实现 | 第39-49页 |
| 4．3．1 前级驱动 | 第39-40页 |
| 4．3．2 位置信号的滤波和整形 | 第40页 |
| 4．3．3 控制软件的功能模块 | 第40-45页 |
| 4．3．4 阶梯型端电压波形的实现 | 第45-47页 |
| 4．3．5 闭环调节算法 | 第47页 |
| 4．3．6 闭环控制程序框图 | 第47-49页 |
| 4．4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统功能的集成 | 第50-64页 |
| 5．1 系统结构功能框图 | 第50-51页 |
| 5．2 串行口通讯 | 第51-56页 |
| 5．2．1 68HC908MR32的串行口 | 第51-53页 |
| 5．2．2 AT89C51的串行口 | 第53页 |
| 5．2．3 RS232接口芯片Max232 | 第53-54页 |
| 5．2．4 双机通讯软件的设计 | 第54-56页 |
| 5．3 液晶显示模块 | 第56-58页 |
| 5．3．1 液晶显示的介绍 | 第56页 |
| 5．3．2 液晶显示模块控制 | 第56-57页 |
| 5．3．3 汉字的显示 | 第57-58页 |
| 5．4 键盘的设计 | 第58-60页 |
| 5．4．1 键盘的功能 | 第58页 |
| 5．4．2 键盘的消抖及抗干扰设计 | 第58-59页 |
| 5．4．3 键盘控制软件流程 | 第59-60页 |
| 5．5 系统功能的集成 | 第60-62页 |
| 5．5．1 系统功能简介 | 第60-61页 |
| 5．5．2 系统软件流程 | 第61-62页 |
| 5．6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-68页 |
| 6．1 结论 | 第64-65页 |
| 6．2 展望 | 第65-67页 |
| 6．2．1 无位置传感器控制简介 | 第65-66页 |
| 6．2．2 智能算法介绍 | 第66-67页 |
| 6．3 结束语 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |