| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 本章摘要 | 第11页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·螺旋铣自动制孔技术及其发展研究现状 | 第14-20页 |
| ·国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·自适应鲁棒控制特点及其工程应用 | 第20-21页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 螺旋铣末端执行器工作原理与机构分析 | 第23-35页 |
| 内容提要 | 第23页 |
| ·螺旋铣末端执行器工作原理 | 第23-27页 |
| ·螺旋铣末端执行器结构 | 第23-25页 |
| ·螺旋铣末端执行器偏心机构分析 | 第25-27页 |
| ·偏心轴驱动机构受力分析 | 第27-30页 |
| ·偏心轴动力学建模 | 第30-34页 |
| ·驱动电机 | 第30-31页 |
| ·动力学建模 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 偏心轴自适应鲁棒控制系统设计 | 第35-45页 |
| 本章摘要 | 第35页 |
| ·自适应鲁棒控制系统模型 | 第35-37页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第37-43页 |
| ·螺旋铣末端执行器偏心机构状态方程 | 第37页 |
| ·自适应鲁棒控制算法设计 | 第37-43页 |
| ·自适应律设计 | 第38-39页 |
| ·控制器设计 | 第39-42页 |
| ·鲁棒律设计 | 第42页 |
| ·控制器实现框图 | 第42-43页 |
| ·控制系统性能分析 | 第43-44页 |
| ·自适应律证明 | 第43-44页 |
| ·稳定性证明 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 螺旋铣末端执行器控制系统实现 | 第45-58页 |
| 内容提要 | 第45页 |
| ·带螺旋铣末端执行器的机器人制孔实验平台 | 第45-46页 |
| ·螺旋铣末端执行器运动伺服控制系统硬件 | 第46-49页 |
| ·SynqNet总线技术 | 第46-48页 |
| ·ZMP运动控制卡 | 第46-47页 |
| ·SLICE-I/O | 第47页 |
| ·动器、电机、反馈元件 | 第47-48页 |
| ·螺旋铣末端执行器控制系统网络拓扑 | 第48-49页 |
| ·螺旋铣末端执行器运动伺服控制系统软件 | 第49-52页 |
| ·人机交互界面 | 第50-51页 |
| ·MechaWare建模 | 第51-52页 |
| ·控制系统模型实现 | 第52-57页 |
| ·基于MechaWare的伺服控制模型(除偏心轴) | 第52-53页 |
| ·基于MechaWare的伺服控制模型(偏心轴) | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 螺旋铣末端执行器制孔实验研究 | 第58-72页 |
| 内容提要 | 第58页 |
| ·制孔加工工艺要求 | 第58页 |
| ·偏心轴控制器参数 | 第58-59页 |
| ·制孔实验 | 第59-71页 |
| ·系统性能测试 | 第60-63页 |
| ·加工参数 | 第60页 |
| ·实验步骤 | 第60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-63页 |
| ·铝合金材料制孔测试 | 第63-66页 |
| ·加工参数 | 第63-64页 |
| ·实验步骤 | 第64页 |
| ·实验结果分析 | 第64-66页 |
| ·叠层加工 | 第66-69页 |
| ·加工参数 | 第66-67页 |
| ·实验步骤 | 第67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-69页 |
| ·综合对比分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |