| 目录 | 第1-7页 |
| 表目录 | 第7-8页 |
| 图目录 | 第8-12页 |
| 摘要 | 第12-14页 |
| Abstract | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| ·课题背景与意义 | 第16-17页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第17-24页 |
| ·三维成像激光雷达技术研究现状 | 第17-19页 |
| ·双目立体视觉技术研究现状 | 第19-22页 |
| ·双目立体视觉技术与激光雷达融合研究进展 | 第22-24页 |
| ·论文结构与主要工作 | 第24-25页 |
| 第二章 成像激光雷达与双 CCD 复合探测系统设计 | 第25-51页 |
| ·成像激光雷达结构及特点分析 | 第25-27页 |
| ·摄像机成像模型及双目立体视觉测量原理 | 第27-43页 |
| ·摄像机成像模型 | 第27-32页 |
| ·双目立体视觉测量基本原理 | 第32-35页 |
| ·双目立体视觉测量精度分析 | 第35-43页 |
| ·三维精细成像系统结构设计 | 第43-49页 |
| ·双摄像机与成像激光雷达的约束关系 | 第43-45页 |
| ·复合探测系统结构配置 | 第45-49页 |
| ·复合探测系统三维重建流程 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第三章 三维精细成像系统标定技术研究 | 第51-90页 |
| ·成像激光雷达标定方法研究 | 第51-55页 |
| ·单摄像机内参数标定研究 | 第55-67页 |
| ·摄像机标定方法概述 | 第55-57页 |
| ·平面模板标定法 | 第57-60页 |
| ·平面模板标定方法的改进 | 第60-62页 |
| ·摄像机标定实验结果及精度分析 | 第62-66页 |
| ·图像畸变校正 | 第66-67页 |
| ·双摄像机结构参数标定 | 第67-71页 |
| ·双摄像机结构参数标定的基本方法 | 第68-69页 |
| ·双摄像机结构参数标定实验 | 第69-71页 |
| ·单摄像机坐标系与成像激光雷达坐标系的标定 | 第71-88页 |
| ·激光雷达与摄像机联合标定方法概述 | 第71-72页 |
| ·平面靶标定激光雷达坐标系与摄像机坐标系 | 第72-83页 |
| ·三维靶标定激光雷达坐标系与摄像机坐标系 | 第83-88页 |
| ·双摄像机与成像激光雷达位置关系的标定 | 第88-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第四章 成像激光雷达与双 CCD 立体匹配融合研究 | 第90-129页 |
| ·极线校正 | 第90-96页 |
| ·极线定义及计算方法 | 第91-93页 |
| ·极线的性质 | 第93页 |
| ·极线校正方法 | 第93-96页 |
| ·稠密立体匹配基本理论 | 第96-99页 |
| ·视差场与深度图 | 第96-97页 |
| ·立体匹配中的基本假设 | 第97-98页 |
| ·立体匹配常用的约束 | 第98-99页 |
| ·立体视觉研究所面临的问题 | 第99-101页 |
| ·匹配代价 | 第99-100页 |
| ·遮挡问题 | 第100-101页 |
| ·稠密立体匹配的研究现状 | 第101-104页 |
| ·基于动态规划的立体匹配方法研究 | 第104-110页 |
| ·立体匹配问题描述 | 第105-107页 |
| ·树形搜索方法 | 第107-108页 |
| ·分级执行方法 | 第108-110页 |
| ·融合激光雷达数据的立体匹配方法研究 | 第110-128页 |
| ·摄像机图像中融合雷达数据的方法 | 第110-114页 |
| ·融合激光雷达数据的立体匹配方法 | 第114-119页 |
| ·仿真结果与分析 | 第119-125页 |
| ·实验结果与分析 | 第125-128页 |
| ·小结 | 第128-129页 |
| 第五章 基于立体匹配的三维重建 | 第129-138页 |
| ·空间点的三维重建方法 | 第129-133页 |
| ·投影矩阵法 | 第129-130页 |
| ·垂线中点法 | 第130-131页 |
| ·重投影误差最小法 | 第131-132页 |
| ·平行双目系统下的重建 | 第132-133页 |
| ·基于立体匹配的场景三维重建 | 第133-137页 |
| ·小结 | 第137-138页 |
| 第六章 总结与展望 | 第138-141页 |
| ·论文工作总结 | 第138-139页 |
| ·论文的主要创新点 | 第139页 |
| ·进一步研究展望 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-153页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第153页 |