| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·国内外研究慨状 | 第9-13页 |
| ·国外在挖掘自动化方面的研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内在挖掘自动化方面的研究现状 | 第10-13页 |
| 第二章 CLG920C挖掘机实验样机的研制 | 第13-28页 |
| ·CLG920C液压挖掘机简介 | 第13-17页 |
| ·CLG920C液压挖掘机的基本结构 | 第13-15页 |
| ·CLG920C基本工作原理 | 第15-17页 |
| ·液压系统的改造 | 第17-24页 |
| ·电液比例控制阀的工作原理 | 第18-19页 |
| ·电液比例控制阀的选型 | 第19-20页 |
| ·改造完成后的液压系统 | 第20-22页 |
| ·电液伺服系统的数学模型 | 第22-24页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第24-28页 |
| ·伺服控制器 | 第24页 |
| ·压力变送器 | 第24-25页 |
| ·角位移传感器 | 第25-26页 |
| ·改造后的电气系统原理图 | 第26-28页 |
| 第三章 CLG920C挖掘机器人运动学建模 | 第28-33页 |
| ·工作装置的运动学方程 | 第28-29页 |
| ·工作装置运动角度计算 | 第29-33页 |
| 第四章 CLG920C挖掘机器人轨迹规划及控制策略研究 | 第33-40页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划 | 第33页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划方法 | 第33-37页 |
| ·基于直线插补的轨迹规划 | 第34页 |
| ·基于三次样条插值的轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·基于抛物线过渡的线性插值并过路径点的轨迹规划 | 第35-37页 |
| ·挖掘机器人轨迹控制算法 | 第37-40页 |
| ·位置伺服PID控制 | 第37页 |
| ·模糊自整定PID控制 | 第37-40页 |
| 第五章 伺服控制器系统设计 | 第40-57页 |
| ·伺服控制器硬件设计 | 第40-45页 |
| ·电源模块 | 第40-41页 |
| ·模拟信号输入模块 | 第41-42页 |
| ·主处理器模块 | 第42-43页 |
| ·数据通讯模块 | 第43-44页 |
| ·电路设计可靠性 | 第44页 |
| ·电路抗干扰性 | 第44-45页 |
| ·伺服控制器软件开发 | 第45-55页 |
| ·设计要求 | 第45-46页 |
| ·程序设计 | 第46-48页 |
| ·程序系统结构 | 第48-55页 |
| ·CAN总线系统设计 | 第55-57页 |
| 第六章 CLG920C工作装置轨迹控制的实验研究 | 第57-67页 |
| ·单关节位置伺服控制试验 | 第57-58页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划及控制试验 | 第58-67页 |
| 第七章 结论及展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |