足踝生物力学动态仿真器的多轴运动和力协同控制系统
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·论文研究的背景 | 第12-15页 |
| ·研究足踝生物力学意义 | 第12-14页 |
| ·足踝生物力学问题 | 第14-15页 |
| ·步态仿真器的研究与应用现状 | 第15-24页 |
| ·步态仿真器功能简述 | 第15-16页 |
| ·步态仿真器国内外研究现状 | 第16-23页 |
| ·步态仿真器的评价标准 | 第23-24页 |
| ·步态仿真器的控制问题 | 第24-26页 |
| ·步态仿真器的控制问题定义 | 第24-26页 |
| ·步态仿真器的控制难点 | 第26页 |
| ·论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 机构介绍及系统建模 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机构介绍 | 第28-30页 |
| ·系统建模 | 第30-37页 |
| ·基于步态过程的叠加模型 | 第30-34页 |
| ·基于实验测得的劲度系数修正模型 | 第34-35页 |
| ·各分量的敏感度分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 控制策略与系统仿真 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·控制策略 | 第38-40页 |
| ·离线 PID 型迭代学习控制仿真 | 第40-45页 |
| ·单轴 PID 型迭代学习仿真 | 第40-43页 |
| ·多轴 PID 型迭代学习仿真 | 第43-45页 |
| ·模糊整定 PID 型迭代学习控制仿真 | 第45-55页 |
| ·单轴模糊整定 PID 型迭代学习仿真 | 第47-50页 |
| ·多轴模糊整定 PID 型迭代学习仿真 | 第50-55页 |
| ·仿真结果比较与分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 步态仿真器的软硬件开发 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·硬件系统 | 第57-65页 |
| ·电机选型 | 第58-60页 |
| ·驱动器选型 | 第60-61页 |
| ·传感器选型 | 第61-64页 |
| ·运动控制卡选型 | 第64-65页 |
| ·数据采集卡选型 | 第65页 |
| ·软件系统 | 第65-71页 |
| ·编程语言及运行环境 | 第66页 |
| ·调试软件 | 第66-67页 |
| ·主控软件 | 第67-70页 |
| ·算法实现 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 实验与分析 | 第72-92页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·实验系统介绍 | 第72-76页 |
| ·实验装置简介 | 第72-75页 |
| ·实验方法简介 | 第75-76页 |
| ·重复性和可控性验证 | 第76-78页 |
| ·离线 PID 型迭代学习控制实验 | 第78-85页 |
| ·单轴 PID 型迭代学习实验 | 第78-83页 |
| ·多轴 PID 型迭代学习实验 | 第83-85页 |
| ·模糊整定 PID 型迭代学习控制实验 | 第85-91页 |
| ·单轴模糊整定 PID 型迭代学习实验 | 第85-88页 |
| ·多轴模糊整定 PID 型迭代学习实验 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-95页 |
| ·总结 | 第92-94页 |
| ·展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第99页 |
