具有公共安全功能的四旋翼飞行器的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-13页 |
| 图清单 | 第13-16页 |
| 附表清单 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-27页 |
| ·课题的背景与意义 | 第17-21页 |
| ·课题的背景 | 第17-20页 |
| ·课题的意义 | 第20-21页 |
| ·课题的研究现状 | 第21-25页 |
| ·国外研究现状 | 第21-24页 |
| ·国内研究现状 | 第24-25页 |
| ·本文的主要内容 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 2 四旋翼飞行器的总体设计 | 第27-32页 |
| ·实验机机械结构简述 | 第27-28页 |
| ·控制系统的总体设计方案 | 第28-31页 |
| ·设计目标 | 第28-29页 |
| ·飞行控制系统的总体结构 | 第29-30页 |
| ·飞行控制系统的设计步骤 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 四旋翼飞行器的动力学模型及PID控制 | 第32-44页 |
| ·四旋翼飞行器的动力学模型 | 第32-37页 |
| ·PID控制方法 | 第37-39页 |
| ·Matlab/Simulink仿真 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 四旋翼飞行器飞行控制系统硬件设计与分析 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第45页 |
| ·中心控制模块 | 第45-48页 |
| ·中心控制模块选用依据 | 第45-46页 |
| ·ATmega644微控制器简介 | 第46页 |
| ·ATmega644微控制器的最小系统 | 第46-48页 |
| ·传感器模块 | 第48-52页 |
| ·加速度计 | 第49-50页 |
| ·角速率陀螺仪 | 第50-51页 |
| ·传感器模块电路设计 | 第51-52页 |
| ·电机控制模块 | 第52-54页 |
| ·控制信号传输 | 第52-54页 |
| ·电子调速器 | 第54页 |
| ·无线通信模块 | 第54-56页 |
| ·电源模块 | 第56-58页 |
| ·异步串行通信模块 | 第58-59页 |
| ·PCB布局排版及其注意事项 | 第59-60页 |
| ·PCB布局排版及其注意事项 | 第59-60页 |
| ·印刷电路板的抗干扰法 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 四旋翼飞行器控制系统的软件的设计与实现 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·飞行控制系统的软件总体设计 | 第61-66页 |
| ·运动控制软件设计 | 第61-64页 |
| ·飞行控制系统的软件总体结构 | 第64-66页 |
| ·上位机控制界面简介 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 公共安全功能的设计与实现 | 第68-78页 |
| ·航拍功能的实现 | 第68-70页 |
| ·避障功能的实现 | 第70-72页 |
| ·导航功能的实现 | 第72-77页 |
| ·导航系统硬件 | 第73-75页 |
| ·导航系统软件 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 7 实验结果与综合评价 | 第78-86页 |
| ·垂直飞行实验 | 第78-80页 |
| ·六自由度飞行实验 | 第80-82页 |
| ·航拍实验 | 第82-84页 |
| ·避障实验 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 8 结论与展望 | 第86-88页 |
| ·结论 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录A | 第91-92页 |
| 附录B | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |
