| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·惯性导航系统的发展过程及现状 | 第10-11页 |
| ·INS 的发展过程 | 第10-11页 |
| ·INS 现状 | 第11页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第11页 |
| ·论文的主要工作及组织结构 | 第11-12页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-12页 |
| ·论文的组织结构 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 惯性导航系统 | 第13-25页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第13-15页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第15-20页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第16-20页 |
| ·捷联惯性导航系统算法 | 第20-24页 |
| ·姿态计算 | 第20-22页 |
| ·速度计算 | 第22-23页 |
| ·位置计算 | 第23页 |
| ·系统误差方程 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 卡尔曼滤波算法 | 第25-42页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第25页 |
| ·线性系统的卡尔曼滤波 | 第25-27页 |
| ·非线性卡尔曼滤波 | 第27-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第27-29页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第29-33页 |
| ·粒子卡尔曼滤波 | 第33-37页 |
| ·非线性卡尔曼滤波仿真实验和结果分析 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自适应卡尔曼滤波在SINS 中的应用 | 第42-52页 |
| ·自适应卡尔曼滤波技术 | 第42-45页 |
| ·滤波器的发散和抑制 | 第42页 |
| ·Sage_Husa 自适应滤波算法 | 第42-44页 |
| ·带衰减因子的自适应滤波算法 | 第44-45页 |
| ·SINS 中的自适应卡尔曼滤波 | 第45-49页 |
| ·带速度辅助约束条件的SINS 系统结构 | 第45页 |
| ·速度辅助约束方程的建立 | 第45-47页 |
| ·系统状态方程的建立 | 第47-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 联邦卡尔曼滤波在SINS 中的应用 | 第52-63页 |
| ·联邦卡尔曼滤波技术 | 第52-54页 |
| ·联邦滤波器原理 | 第52-53页 |
| ·联邦滤波器算法 | 第53-54页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统中的联邦卡尔曼滤波 | 第54-59页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统结构 | 第54-55页 |
| ·SINS 子滤波器设计 | 第55-56页 |
| ·GPS 子滤波器 | 第56-57页 |
| ·系统离散化 | 第57-58页 |
| ·主滤波器融合算法 | 第58-59页 |
| ·信息分配系数 | 第59页 |
| ·系统仿真结果及分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |