| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·数值计算方法求解最优控制问题 | 第9-10页 |
| ·LQ最优控制问题 | 第10-12页 |
| ·二次规划问题的求解方法 | 第12页 |
| ·论文背景与主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 预估校正内点算法的改进 | 第14-29页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·两种内点算法的介绍 | 第15-19页 |
| ·势下降内点算法(QPPRIP) | 第15-17页 |
| ·预估校正内点算法(PCIPM) | 第17-19页 |
| ·预估校正内点算法的改进 | 第19-26页 |
| ·中心参数μ的选取 | 第20-22页 |
| ·算法参数σ_k的选取 | 第22-24页 |
| ·改进的预估校正内点算法(IPCIPM)框图 | 第24-26页 |
| ·数值实验 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 LQ最优控制理论 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·LQ最优控制 | 第29-32页 |
| ·LQ最优控制问题的描述 | 第29-30页 |
| ·LQ状态调节器问题 | 第30-32页 |
| ·典型的 LQ最优控制器的设计 | 第32-39页 |
| ·LQ最优控制的两个基本引理 | 第32-33页 |
| ·LQ最优控制器的基本设计步骤 | 第33-34页 |
| ·加权矩阵Q和R的选取 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 IPCIPM-LQ算法的设计与仿真 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于改进的预估校正内点算法的LQ最优控制(IPCIPM-LQ)算法 | 第40-48页 |
| ·连续系统离散化 | 第40-41页 |
| ·状态和扰动估计 | 第41-42页 |
| ·目标计算 | 第42-43页 |
| ·约束动态优化 | 第43-46页 |
| ·IPCIPM-LQ算法步骤与框图 | 第46-48页 |
| ·IPCIPM-LQ算法仿真研究 | 第48-54页 |
| ·PID控制方法 | 第48页 |
| ·仿真实例 | 第48-53页 |
| ·仿真结论 | 第53页 |
| ·算法扩展 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 二级倒立摆系统中IPCIPM-LQ算法的研究 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·直线二级倒立摆的数学模型 | 第55-58页 |
| ·直线二级倒立摆系统中IPCIPM-LQ算法的仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第70页 |
