| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·组合导航技术的研究现状 | 第10-15页 |
| ·独立定位技术的研究概述 | 第10-11页 |
| ·组合导航技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·滤波理论的发展与研究现状 | 第12-14页 |
| ·粒子滤波在导航中的应用现状 | 第14-15页 |
| ·嵌入式技术在组合导航系统的应用现状 | 第15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-16页 |
| ·论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 组合导航系统的误差模型 | 第17-37页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第17-25页 |
| ·简述 | 第17-18页 |
| ·常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第20-25页 |
| ·捷联惯导误差来源及修正方法 | 第25页 |
| ·捷联惯导误差模型 | 第25-27页 |
| ·加速度计和陀螺仪的误差模型 | 第25-26页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第26-27页 |
| ·GPS和里程仪误差模型 | 第27-29页 |
| ·GPS误差模型 | 第27-28页 |
| ·里程仪误差模型 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导原理计算机仿真 | 第29-36页 |
| ·程序设计流程 | 第29页 |
| ·陀螺仪及加速度计模拟 | 第29-30页 |
| ·捷联解算 | 第30-32页 |
| ·仿真实验及分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于联邦滤波的组合导航系统建模与仿真 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·组合导航系统信息融合模型 | 第37-41页 |
| ·捷联惯导信息融合模型 | 第37-38页 |
| ·SINS/GPS位置速度组合信息融合模型 | 第38-39页 |
| ·SINS/OD速度组合信息融合模型 | 第39-40页 |
| ·SINS/GPS姿态组合信息融合模型 | 第40-41页 |
| ·基于联邦滤波的组合导航系统信息融合方法 | 第41-44页 |
| ·无重置结构的联邦滤波算法 | 第41-42页 |
| ·信息融合方法 | 第42-44页 |
| ·SINS/GPS/OD组合导航信息融合系统仿真及分析 | 第44-50页 |
| ·仿真参数设置 | 第44页 |
| ·子滤波器仿真实验及分析 | 第44-47页 |
| ·系统信息融合仿真实验及分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 粒子滤波在组合导航系统中的应用与仿真 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·粒子滤波原理及其在组合导航系统的应用 | 第51-54页 |
| ·粒子滤波原理 | 第51-53页 |
| ·标准粒子滤波算法 | 第53-54页 |
| ·组合导航粒子滤波应用建模 | 第54页 |
| ·自调整粒子滤波方法 | 第54-58页 |
| ·自调整粒子滤波方法的提出 | 第54-55页 |
| ·改进策略 | 第55-56页 |
| ·仿真及分析 | 第56-58页 |
| ·基于卡尔曼/粒子组合滤波方法的组合导航方法研究 | 第58-64页 |
| ·卡尔曼/粒子组合滤波方法的提出 | 第58-59页 |
| ·规则粒子滤波方法(RPF Regularized Particle Filter) | 第59-60页 |
| ·SINS/GPS组合导航卡尔曼/粒子组合滤波模型 | 第60-61页 |
| ·仿真及分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于DSP的组合导航系统原理样机 | 第65-77页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·组合导航系统的任务及优先级划分 | 第65-67页 |
| ·组合导航系统中功能模块及数据流向 | 第65页 |
| ·组合导航系统任务及优先级确定 | 第65-67页 |
| ·基于DSP的组合导航计算机 | 第67-72页 |
| ·概述 | 第67-68页 |
| ·导航计算机硬件平台 | 第68-70页 |
| ·软件设计方案 | 第70-72页 |
| ·样机测试实验 | 第72-76页 |
| ·主要设备 | 第72-73页 |
| ·实验方法及结果 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
