陀螺仪全数字再平衡回路的设计与实现
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的背景来源及目的意义 | 第11-12页 |
| ·平台式惯性导航及相关技术 | 第12-14页 |
| ·惯性技术的概念 | 第12页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第12-14页 |
| ·再平衡回路的发展及现状 | 第14-15页 |
| ·课题的研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 单自由度液浮陀螺仪再平衡回路的研究与设计 | 第17-37页 |
| ·液浮陀螺仪的工作原理和运动方程 | 第17-23页 |
| ·单自由度陀螺仪的运动描述 | 第17-18页 |
| ·单自由度陀螺的运动方程 | 第18-19页 |
| ·力反馈速率陀螺的工作原理和传递函数 | 第19-23页 |
| ·再平衡回路方案的研究与选择 | 第23-32页 |
| ·再平衡理论 | 第23-25页 |
| ·数字再平衡回路施矩方式的研究与选取 | 第25-31页 |
| ·再平衡回路系统框图 | 第31-32页 |
| ·系统采样频率的研究分析与选择 | 第32-34页 |
| ·奈奎斯特采样理论分析 | 第32-33页 |
| ·欠采样理论分析及其在再平衡回路中的应用 | 第33-34页 |
| ·滤波器的选择与使用 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 控制方案的分析与选择 | 第37-56页 |
| ·传统PID控制的结构及优缺点 | 第37-39页 |
| ·再平衡回路自抗扰控制器的研究与设计 | 第39-55页 |
| ·自抗扰控制基本理论 | 第39-47页 |
| ·自抗扰控制系统设计方法 | 第47-48页 |
| ·再平衡回路的ADRC设计 | 第48-49页 |
| ·自抗扰控制器参数整定方法 | 第49-53页 |
| ·仿真结果及分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 再平衡回路的硬件电路设计 | 第56-75页 |
| ·再平衡回路的整体设计方案 | 第56页 |
| ·DSP最小系统的设计 | 第56-62页 |
| ·系统电源的设计 | 第57-59页 |
| ·时钟电路的设计 | 第59-60页 |
| ·复位电路的设计 | 第60页 |
| ·存储器扩展电路的设计 | 第60-61页 |
| ·DSP与JTAG接口设计 | 第61-62页 |
| ·滤波电路的设计 | 第62-64页 |
| ·A/D采样电路的设计 | 第64-65页 |
| ·A/D芯片与数字信号处理器接口电路的设计 | 第65-67页 |
| ·力矩电流发生器设计 | 第67-73页 |
| ·恒流源结构分析 | 第67-68页 |
| ·恒流源的设计 | 第68-71页 |
| ·极性开关电路的设计 | 第71-73页 |
| ·与导航计算机接口电路的设计 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 系统的软件设计 | 第75-88页 |
| ·DSP开发系统简介 | 第75-76页 |
| ·系统软件的实现 | 第76-87页 |
| ·系统的初始化 | 第76-77页 |
| ·A/D采样 | 第77-78页 |
| ·低通滤波器 | 第78-80页 |
| ·ADRC控制算法 | 第80-83页 |
| ·PWM波形生成 | 第83-87页 |
| ·系统的调试与实验 | 第87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
