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机械臂的动力学研究

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-9页
第1章 绪论第9-14页
   ·动力学概述第9页
   ·多体系统力学发展简介第9-11页
   ·机械臂研究近况第11-12页
   ·本文工作的简述第12-14页
第2章 机械臂的运动学模型第14-25页
   ·机械臂杆件坐标系的建立第14-18页
     ·机械臂杆件与关节标号第14-15页
     ·杆件坐标系的D-H方法第15-18页
   ·机械臂运动方程的建立第18-20页
   ·机械臂运动轨迹规划第20-22页
     ·运动路径与轨迹第20页
     ·机械臂关节空间的轨迹规划第20-22页
   ·本章小结第22-25页
第3章 机械臂的动力学模型第25-39页
   ·第二类拉格朗日方程第25-26页
   ·机械臂的动力学方程第26-32页
     ·机械臂的动力学方程的建立第26-30页
     ·机械臂的动力学方程的程序化第30-32页
   ·机械臂惯性矩阵的计算第32-36页
   ·机械臂的动力学仿真第36-38页
   ·本章小结第38-39页
第4章 水下机械臂的动力学研究第39-52页
   ·带耗散函数的第二类拉格朗日方程第39-47页
     ·粘性阻力下的机械臂动力学研究第39-45页
     ·流体阻力下的机械臂动力学研究第45-47页
   ·流体虚拟质量第47-48页
     ·虚拟质量第47页
     ·带有虚拟质量的机械臂动力学研究第47-48页
   ·流体阻力和虚拟质量作用下的水下机械臂动力学特性第48-51页
   ·本章小结第51-52页
第5章 空间柔性机械臂的动力学研究第52-76页
   ·空间柔性机械臂简介第52-53页
   ·凯恩方法第53-54页
   ·模态展开第54-55页
   ·空间柔性机械臂的动力学模型建立第55-71页
   ·空间柔性机械臂的动力学仿真第71-74页
   ·结果分析及说明第74-75页
   ·本章小结第75-76页
结论第76-77页
参考文献第77-81页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第81-82页
致谢第82-83页
附录第83-94页

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