机械臂的动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·动力学概述 | 第9页 |
| ·多体系统力学发展简介 | 第9-11页 |
| ·机械臂研究近况 | 第11-12页 |
| ·本文工作的简述 | 第12-14页 |
| 第2章 机械臂的运动学模型 | 第14-25页 |
| ·机械臂杆件坐标系的建立 | 第14-18页 |
| ·机械臂杆件与关节标号 | 第14-15页 |
| ·杆件坐标系的D-H方法 | 第15-18页 |
| ·机械臂运动方程的建立 | 第18-20页 |
| ·机械臂运动轨迹规划 | 第20-22页 |
| ·运动路径与轨迹 | 第20页 |
| ·机械臂关节空间的轨迹规划 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-25页 |
| 第3章 机械臂的动力学模型 | 第25-39页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第25-26页 |
| ·机械臂的动力学方程 | 第26-32页 |
| ·机械臂的动力学方程的建立 | 第26-30页 |
| ·机械臂的动力学方程的程序化 | 第30-32页 |
| ·机械臂惯性矩阵的计算 | 第32-36页 |
| ·机械臂的动力学仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 水下机械臂的动力学研究 | 第39-52页 |
| ·带耗散函数的第二类拉格朗日方程 | 第39-47页 |
| ·粘性阻力下的机械臂动力学研究 | 第39-45页 |
| ·流体阻力下的机械臂动力学研究 | 第45-47页 |
| ·流体虚拟质量 | 第47-48页 |
| ·虚拟质量 | 第47页 |
| ·带有虚拟质量的机械臂动力学研究 | 第47-48页 |
| ·流体阻力和虚拟质量作用下的水下机械臂动力学特性 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 空间柔性机械臂的动力学研究 | 第52-76页 |
| ·空间柔性机械臂简介 | 第52-53页 |
| ·凯恩方法 | 第53-54页 |
| ·模态展开 | 第54-55页 |
| ·空间柔性机械臂的动力学模型建立 | 第55-71页 |
| ·空间柔性机械臂的动力学仿真 | 第71-74页 |
| ·结果分析及说明 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-94页 |
