污水沉降罐在线清洗装置结构开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11页 |
| ·本课题的创新之处 | 第11-12页 |
| 第二章 课题相关基础理论 | 第12-23页 |
| ·污水沉降罐的结构 | 第12页 |
| ·污水沉降罐的工作原理 | 第12-13页 |
| ·罐体清洗技术发展现状 | 第13-16页 |
| ·水下机器人密封技术发展现状 | 第16-20页 |
| ·机器人控制技术概述 | 第20-23页 |
| ·不确定性机器人系统控制 | 第20-21页 |
| ·刚性机器人鲁棒控制方法 | 第21-23页 |
| 第三章 清洗装置整体布局优化设计 | 第23-29页 |
| ·设计条件 | 第23页 |
| ·污水沉降罐清洗装置工艺 | 第23-24页 |
| ·罐体清洗装置的组成 | 第24-26页 |
| ·动力系统 | 第24页 |
| ·水射流系统 | 第24-25页 |
| ·虹吸系统 | 第25页 |
| ·收放线机构 | 第25-26页 |
| ·整体布局优化设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 清洗装置密封系统设计 | 第29-42页 |
| ·设计条件 | 第29页 |
| ·密封点的确定 | 第29页 |
| ·静密封的设计计算 | 第29-32页 |
| ·垫片的选取 | 第30页 |
| ·螺栓选型计算 | 第30-32页 |
| ·动密封的设计计算 | 第32-39页 |
| ·油封的选型计算 | 第32-35页 |
| ·滑环组合密封设计计算 | 第35-39页 |
| ·装置密封性能试验 | 第39-41页 |
| ·气密性试验 | 第39-40页 |
| ·动密封模拟试验 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 清洗小车控制系统设计 | 第42-68页 |
| ·清洗装置工作流程 | 第42页 |
| ·路径规划概述 | 第42-43页 |
| ·基于栅格地图的遍历路径规划 | 第43-51页 |
| ·数学建模 | 第43-46页 |
| ·基于栅格划分的函数建模 | 第46-49页 |
| ·装置运动分析 | 第49-50页 |
| ·最优路径求解 | 第50-51页 |
| ·基于几何分析的遍历路径规划 | 第51-53页 |
| ·基于人工势场的避障路径规划 | 第53-61页 |
| ·人工势场建模 | 第53-54页 |
| ·清洗装置动力分析 | 第54-56页 |
| ·基于虚拟势场的规划步骤 | 第56-57页 |
| ·Matlab 路径规划仿真 | 第57-61页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第61-64页 |
| ·可编程控制器简介 | 第61-63页 |
| ·硬件系统构成 | 第63-64页 |
| ·控制系统软件设计 | 第64-67页 |
| ·软件开发环境 | 第64页 |
| ·编程语言 | 第64-65页 |
| ·控制要求 | 第65页 |
| ·程序设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 污水罐清洗过程三维动画仿真 | 第68-77页 |
| ·三维动画仿真简介 | 第68页 |
| ·污水罐清洗过程三维仿真的意义 | 第68-69页 |
| ·仿真动画制作过程 | 第69-76页 |
| ·建立三维模型 | 第69-75页 |
| ·制作三维仿真动画 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与建议 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
