| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| §1-1 引言 | 第9-10页 |
| §1-2 国内外缝合机器人缝合技术和视觉跟踪技术的发展现状 | 第10-15页 |
| 1-2-1 相关缝合技术的发展现状 | 第10-13页 |
| 1-2-2 国内外单面缝合机器人系统的发展现状 | 第13-14页 |
| 1-2-3 基于结构光的视觉传感技术的发展 | 第14-15页 |
| 1-2-4 机器人轨迹跟踪技术的发展现状 | 第15页 |
| §1-3 相关的图像处理技术 | 第15-16页 |
| §1-4 课题研究意义及主要内容 | 第16-18页 |
| 1-4-1 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1-4-2 课题主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 单面缝合机器人视觉跟踪缝合系统 | 第18-32页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 单面缝合机器人视觉跟踪检测系统 | 第18-21页 |
| 2-2-1 硬件介绍 | 第19-20页 |
| 2-2-2 视觉跟踪系统工作原理 | 第20-21页 |
| §2-3 线结构光三维视觉传感器 | 第21-23页 |
| 2-3-1 元器件的选取 | 第21-23页 |
| 2-3-2 传感器工作原理 | 第23页 |
| §2-4 线结构光视觉传感器测量系统原理 | 第23-31页 |
| 2-4-1 光学三角法的基本原理 | 第24-27页 |
| 2-4-3 单面缝合视觉传感器数学模型的建立 | 第27-31页 |
| §2-5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 缝合物的接缝图像处理及偏差检测方法 | 第32-49页 |
| §3-1 引言 | 第32页 |
| §3-2 缝合接缝图像预处理 | 第32-41页 |
| 3-2-1 开小窗技术 | 第32-33页 |
| 3-2-2 接缝图像的增强处理 | 第33-34页 |
| 3-2-3 缝合接缝图像滤波 | 第34-37页 |
| 3-2-4 缝合接缝图像的二值化 | 第37-38页 |
| 3-2-5 图像数学形态学变换 | 第38-41页 |
| §3-3 缝合接缝图像特征信息的提取 | 第41-46页 |
| 3-3-1 缝合接缝中心线提取 | 第41-43页 |
| 3-3-2 接缝特征点信息提取 | 第43-46页 |
| §3-4 接缝偏差计算方法 | 第46-48页 |
| 3-4-1 左右方向的偏差计算 | 第46页 |
| 3-4-2 高度方向的偏差计算 | 第46-48页 |
| §3-5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 单面缝合机器人的运动学分析及接缝轨迹跟踪 | 第49-64页 |
| §4-1 引言 | 第49页 |
| §4-2 ABB 工业机器人坐标系的建立 | 第49-52页 |
| 4-2-1 缝合机器人各关节坐标系建立 | 第50-51页 |
| 4-2-2 机器人缝合系统中各坐标系之间的关系 | 第51-52页 |
| §4-3 单面缝合机器人中的坐标变换 | 第52-53页 |
| §4-4 单面缝合机器人的正向运动学分析 | 第53-54页 |
| §4-5 单面缝合机器人的逆向运动学分析 | 第54-57页 |
| §4-6 单面缝合中接缝的轨迹跟踪 | 第57-63页 |
| 4-6-1 直线接缝的轨迹跟踪算法 | 第58-59页 |
| 4-6-2 圆弧接缝的轨迹跟踪算法 | 第59-60页 |
| 4-6-3 接缝轨迹跟踪的仿真实现 | 第60-63页 |
| §4-7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 单面缝合中接缝的仿真缝合实验 | 第64-75页 |
| §5-1 引言 | 第64页 |
| §5-2 缝合物接缝轨迹中心线提取 | 第64-66页 |
| §5-3 单面缝合线迹的介绍和选择 | 第66-68页 |
| §5-4 单面缝合中接缝缝合线迹的仿真实验 | 第68-73页 |
| 5-4-1 缝合线迹仿真实验一 | 第69页 |
| 5-4-2 缝合线迹仿真实验二 | 第69-70页 |
| 5-4-3 缝合线迹仿真实验三 | 第70-71页 |
| 5-4-4 缝合接缝轨迹跟踪实验结果的偏差分析 | 第71-72页 |
| 5-4-5 单面缝合中左右方向偏差量的分析 | 第72-73页 |
| §5-5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·全文结论 | 第75-76页 |
| 6-2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间所获得的相关科研成果 | 第81页 |