基于VSLAM的移动机器人控制系统研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 植保机器人导航方式研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 运动控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究内容和技术路线 | 第20-23页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 基于ROS操作系统的整体方案设计 | 第25-33页 |
| 2.1 ROS操作系统解析 | 第25-26页 |
| 2.2 整体方案设计 | 第26-32页 |
| 2.2.1 前端传感器选型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 主控单元VCU的选型 | 第29-30页 |
| 2.2.3 电机驱动器选型 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于ROS的 VSLAM算法研究 | 第33-49页 |
| 3.1 相机成像原理 | 第33-35页 |
| 3.2 VSLAM原理框架修改应用 | 第35-37页 |
| 3.2.1 VSLAM整体框架剖析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 VSLAM整体框架简化 | 第36-37页 |
| 3.3 VSLAM算法选取 | 第37-41页 |
| 3.3.1 数据类型提取方案 | 第37-38页 |
| 3.3.2 特征点提取方案 | 第38-41页 |
| 3.4 建图方案 | 第41-47页 |
| 3.4.1 三维点云地图 | 第41-42页 |
| 3.4.2 地图模型的选取 | 第42-43页 |
| 3.4.3 降维方法优化 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 植保机器人路径规划研究 | 第49-55页 |
| 4.1 导航路径提取方案 | 第49-50页 |
| 4.2 局部路径规划方案 | 第50-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 线控底盘控制系统设计 | 第55-65页 |
| 5.1 线控底盘硬件设计 | 第56-59页 |
| 5.1.1 线控底盘传动方案设计 | 第56-57页 |
| 5.1.2 线控底盘转向驱动方案设计 | 第57-59页 |
| 5.2 线控底盘的控制系统 | 第59-61页 |
| 5.2.1 线控底盘的转向控制系统 | 第59-60页 |
| 5.2.2 线控底盘的油门控制系统 | 第60-61页 |
| 5.2.3 线控底盘的制动控制系统 | 第61页 |
| 5.3 线控底盘控制算法 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 算法实验与分析 | 第65-71页 |
| 6.1 软件环境的搭建 | 第65-66页 |
| 6.2 地图降维综合判定方法验证 | 第66页 |
| 6.3 导航路径中心线提取方案验证 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-71页 |
| 第七章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 论文结论 | 第71-72页 |
| 7.2 创新点 | 第72页 |
| 7.3 课题展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
