基于几何式惯导原理的捷联系统设计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·惯性导航系统 | 第9-14页 |
| ·惯性导航系统概况 | 第9-11页 |
| ·惯性导航系统的发展 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 几何式捷联惯导系统原理 | 第16-32页 |
| ·捷联惯导系统的概述 | 第16-17页 |
| ·几何式捷联惯导系统原理图 | 第17-20页 |
| ·常用坐标系及变换关系 | 第20-23页 |
| ·坐标系的定义 | 第21-22页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第22-23页 |
| ·惯导系统基本方程 | 第23-28页 |
| ·比力方程 | 第24页 |
| ·速度方程 | 第24-27页 |
| ·位置方程 | 第27-28页 |
| ·休拉调谐 | 第28-30页 |
| ·初始对准 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 捷联矩阵的更新 | 第32-54页 |
| ·几何式捷联矩阵的获得 | 第32-34页 |
| ·捷联矩阵的更新算法 | 第34-47页 |
| ·欧拉角法 | 第35-36页 |
| ·方向余弦法 | 第36-38页 |
| ·四元数法 | 第38-41页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第41-42页 |
| ·罗德里格参数 | 第42-45页 |
| ·更新算法的比较 | 第45-46页 |
| ·圆锥误差补偿 | 第46-47页 |
| ·更新算法的选择 | 第47-48页 |
| ·捷联矩阵的实时计算 | 第48-52页 |
| ·增量算法 | 第48-49页 |
| ·数值积分法 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 几何式捷联惯导系统的数学模型 | 第54-70页 |
| ·数学模型的编排 | 第54-63页 |
| ·姿态速率的计算 | 第54-55页 |
| ·姿态角真值的求取 | 第55-56页 |
| ·迭代周期的划分 | 第56-57页 |
| ·捷联惯导系统的具体算法 | 第57-63页 |
| ·仿真所需的数学模型 | 第63-68页 |
| ·姿态模型 | 第63-64页 |
| ·航迹模型 | 第64-66页 |
| ·陀螺仪模型 | 第66-67页 |
| ·加速度计模型 | 第67-68页 |
| ·模型参数的给定 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 系统的仿真实现及结果 | 第70-78页 |
| ·捷联惯导系统的仿真 | 第70-73页 |
| ·实现几何式捷联系统算法应注意的问题 | 第73-74页 |
| ·几何式捷联惯导系统的仿真 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
