三维激光和单目视觉间的联合标定与数据融合

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·选题的背景和意义	第8页
·国内外研究现状	第8-10页
·本文的工作内容与安排	第10页
·实验用三维激光环境建模系统的组成	第10-14页
2 单目视觉摄像机的标定	第14-29页
·单目摄像机模型	第15-19页
·线性摄像机参数	第15-16页
·非线性摄像机参数	第16-18页
·摄像机的外参数	第18-19页
·摄像机的线性标定方法	第19-23页
·线性摄像机模型的线性标定方法	第19-21页
·非线性摄像机模型的线性标定方法	第21-23页
·求解标定参数的迭代方法	第23-27页
·最速下降法	第24页
·Levenberg-Marquardt方法	第24-27页
·标定结果及误差分析	第27-29页
3 三维激光和单目视觉间的联合自动标定	第29-43页
·传感器特性及标定装置的设计	第30-32页
·三维激光数据特征角点的提取	第32-37页
·三维激光数据特征角点检测的统计四邻域法	第33-36页
·三维激光数据特征点校正的四元数模板匹配法	第36-37页
·单目视觉的角点提取	第37-38页
·激光和视觉特征点匹配	第38页
·联合标定的实验结果及误差分析	第38-43页
4 三维激光和视觉间的数据融合	第43-54页
·结构化环境下视觉信息对激光点云的渲染	第43-47页
·深度图的构建	第47-49页
·基于深度校正的局部描述符提取	第49-54页
结论	第54-55页
参考文献	第55-58页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第58页
攻读硕士学位期间专利申请情况	第58页
课题资助情况	第58-59页
致谢	第59-60页