| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究指导思想 | 第11-12页 |
| ·国内外研究动态 | 第12-20页 |
| ·移动焊接机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·焊缝跟踪传感器的分类 | 第13-20页 |
| ·本研究的内容 | 第20-22页 |
| 第2章 电弧传感式焊缝跟踪系统 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·机器人机构 | 第23-25页 |
| ·焊接小车 | 第24-25页 |
| ·十字滑架 | 第25页 |
| ·控制系统 | 第25-30页 |
| ·焊缝偏差信号的提取 | 第26页 |
| ·旋转电弧传感器焊缝跟踪算法 | 第26-27页 |
| ·焊炬位移调节的控制 | 第27-30页 |
| ·控制系统模块化设计 | 第30-31页 |
| ·旋转电弧传感式焊缝跟踪基本原理 | 第31-33页 |
| ·旋转电弧传感原理 | 第31-32页 |
| ·旋转电弧电流信号的定位与离散 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 新型传感器的结构设计 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·常用传感器结构 | 第34-36页 |
| ·齿轮传动式旋转电弧传感器结构 | 第34-35页 |
| ·空心轴电机驱动式旋转电弧传感器结构 | 第35-36页 |
| ·新型传感器结构特点 | 第36-38页 |
| ·传感器整体结构及特点 | 第36-37页 |
| ·电弧位置传感器结构 | 第37-38页 |
| ·新型电弧位置传感器信号的产生与处理 | 第38-42页 |
| ·新型电弧位置传感器信号的产生原理 | 第38-40页 |
| ·新型电弧位置传感信号的影响因素 | 第40-41页 |
| ·新型电弧位置传感信号的处理 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 空间曲线焊缝偏差信息的提取 | 第43-67页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·焊缝偏差信息提取的基本原理 | 第43-46页 |
| ·采样区间划分 | 第46-49页 |
| ·电流信号低频干扰分析 | 第46-48页 |
| ·“四分圆周采样法” | 第48-49页 |
| ·信号处理 | 第49-61页 |
| ·初级电流采样信号杂波分析 | 第49-57页 |
| ·双模拟滤波 | 第57-58页 |
| ·指数平滑法数字滤波 | 第58-61页 |
| ·焊缝偏差的计算与实验 | 第61-65页 |
| ·焊缝偏差的计算 | 第61-62页 |
| ·V 形坡口焊缝偏差信息提取实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 焊缝跟踪精度测量方法 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·焊缝跟踪精度概述 | 第67-70页 |
| ·焊缝跟踪精度定义 | 第67-69页 |
| ·旋转电弧传感式焊缝跟踪系统精度分析 | 第69-70页 |
| ·跟踪精度的数学建模 | 第70-72页 |
| ·跟踪精度测量方法 | 第72-75页 |
| ·已有跟踪精度测量方法的简介 | 第72页 |
| ·滑阻测量法 | 第72-73页 |
| ·测量跟踪精度的试验设计方法 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录(个人简历、攻读硕士学位期间的论文及获奖情况) | 第81页 |