| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题意义及其背景 | 第7页 |
| ·DSP在数字信号处理中的应用 | 第7-8页 |
| ·国内外导航系统的发展 | 第8-11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 2 GPS/SINS组合导航系统的原理及设计方案 | 第12-29页 |
| ·GPS全球定位系统 | 第12-14页 |
| ·GPS全球定位系统的组成 | 第12-13页 |
| ·GPS全球定位系统的定位原理 | 第13页 |
| ·GPS全球定位系统定位误差分析及处理 | 第13-14页 |
| ·SINS捷联惯性导航系统 | 第14-20页 |
| ·SINS捷联惯性导航系统基本原理 | 第14-15页 |
| ·SINS捷联惯性导航系统导航算法 | 第15-19页 |
| ·SINS捷联惯性导航系统的初始对准 | 第19页 |
| ·SINS捷联惯性导航系统误差分析 | 第19-20页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统 | 第20-23页 |
| ·信息融合方案的设计 | 第23-29页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第24-25页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第25-27页 |
| ·组合导航系统量测方程 | 第27-29页 |
| 3 GPS/SINS组合导航系统的硬件设计 | 第29-49页 |
| ·系统总统设计方案 | 第29-30页 |
| ·器件选择 | 第30-37页 |
| ·微角速度传感器ADXRS401 | 第30页 |
| ·微加速度传感器ADXL203 | 第30-32页 |
| ·DSP芯片选择 | 第32-33页 |
| ·复杂可编程逻辑器件CPLD芯片选择 | 第33-34页 |
| ·其它器件 | 第34-37页 |
| ·电路设计 | 第37-49页 |
| ·IMU模块设计 | 第37-38页 |
| ·数据采集模块设计 | 第38-41页 |
| ·主控制器模块设计 | 第41-46页 |
| ·逻辑控制模块电路设计 | 第46-47页 |
| ·电源模块电路设计 | 第47-49页 |
| 4 GPS/SINS组合导航系统的软件设计 | 第49-57页 |
| ·系统总体设计方案 | 第49页 |
| ·软件工具的介绍 | 第49-53页 |
| ·Code Composer Studio集成开发环境 | 第49-51页 |
| ·Quartus II软件及Verilog HDL语言 | 第51-53页 |
| ·系统各模块软件设计 | 第53-57页 |
| ·系统的启动加载设计 | 第53页 |
| ·系统初始化模块设计 | 第53-54页 |
| ·数据采集模块设计 | 第54-55页 |
| ·导航解算模块设计 | 第55-57页 |
| 5 系统调试和实验结果分析 | 第57-65页 |
| ·系统调试 | 第57-58页 |
| ·DSP模块硬件调试 | 第57页 |
| ·DSP模块软件调试 | 第57-58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-65页 |
| ·组合导航系统的静态实验 | 第58-61页 |
| ·组合导航系统的动态实验 | 第61-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |