| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·遥控武器站研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·遥控武器站的研究现状 | 第9-11页 |
| ·以色列RCWS-30遥控武器站系统介绍 | 第11-12页 |
| ·经典控制理论的应用 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术 | 第13页 |
| ·联合仿真技术的应用 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容与创新点 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15页 |
| ·创新点 | 第15-16页 |
| 2 遥控武器站总体方案设计与研究 | 第16-31页 |
| ·遥控武器站的结构特点 | 第16页 |
| ·遥控武器站总体方案设计 | 第16-18页 |
| ·方案的设计目标 | 第16-17页 |
| ·设计目标分析与设计思想 | 第17页 |
| ·遥控武器站总体方案 | 第17-18页 |
| ·遥控武器站结构设计 | 第18-30页 |
| ·武器系统的选择 | 第18-19页 |
| ·驱动电机的选择 | 第19-22页 |
| ·减速器的设计 | 第22-24页 |
| ·随动瞄准机构的设计 | 第24-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 交流位置伺服系统矢量控制 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·交流伺服系统的工作原理 | 第31-32页 |
| ·永磁同步电动机(PMSM)的数学模型 | 第32-35页 |
| ·遥控武器站交流位置伺服被控对象数学模型推导 | 第35-36页 |
| ·矢量控制原理 | 第36-38页 |
| ·矢量控制仿真模型的建立 | 第38-39页 |
| ·仿真结果及分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 交流伺服系统PID控制器设计 | 第42-52页 |
| ·PMSM解耦状态方程 | 第42页 |
| ·PMSM位置伺服系统电流环设计 | 第42-47页 |
| ·影响电流环性能的主要因素分析 | 第42-44页 |
| ·PMSM位置伺服系统电流环综合设计 | 第44-47页 |
| ·PMSM位置伺服系统速度环设计 | 第47-48页 |
| ·PMSM位置伺服系统位置环设计 | 第48页 |
| ·PMSM位置伺服系统PID控制器参数整定 | 第48-49页 |
| ·PMSM位置伺服系统总体方框图及仿真结果分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 遥控武器站虚拟样机模型的建立 | 第52-60页 |
| ·动力学分析简述 | 第52-53页 |
| ·机构运动学和机构动力学 | 第52页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第52-53页 |
| ·遥控武器站虚拟样机模型 | 第53-59页 |
| ·ADAMS与SolidWorks的接口及文件导入 | 第53-54页 |
| ·ADAMS中模型的完善 | 第54-55页 |
| ·模型中运动副的定义 | 第55-56页 |
| ·模型中碰撞的定义 | 第56-58页 |
| ·模型检查 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 遥控武器站机电系统联合仿真 | 第60-73页 |
| ·ADAMS与MATLAB的联合仿真 | 第60-61页 |
| ·ADAMS与MATLAB的联合仿真技术 | 第60页 |
| ·ADAMS与MATLAB的联合仿真方法 | 第60-61页 |
| ·遥控武器站联合仿真分析过程 | 第61-67页 |
| ·位置随动系统与调速系统的比较 | 第61页 |
| ·遥控武器站调速系统设计 | 第61-62页 |
| ·加载ADAMS/Controls模块 | 第62-63页 |
| ·创建状态变量 | 第63-65页 |
| ·导出被控模型 | 第65页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第65-67页 |
| ·仿真结果后处理 | 第67页 |
| ·仿真结果分析 | 第67-71页 |
| ·高低和方位位置分析 | 第67-68页 |
| ·高低机和方向机转速分析 | 第68-69页 |
| ·高低机和方向机减速器各轴转速分析 | 第69-70页 |
| ·高低机和方向机转矩分析 | 第70-71页 |
| ·联合仿真应该注意的问题 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-74页 |
| ·论文总结 | 第73页 |
| ·论文展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |