| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·自动化立体仓库简介 | 第8-9页 |
| ·巷道堆垛机简介 | 第9页 |
| ·立库实验设备简介 | 第9页 |
| ·嵌入式系统及S3C44BOX处理器简介 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第9-10页 |
| ·Embest S3CEV40及S3C448OX处理器简介 | 第10页 |
| ·研究主要内容及意义 | 第10-12页 |
| 第二章 控制系统结构及各功能模块的硬件设计 | 第12-30页 |
| ·系统功能分析及总体方案设计 | 第12-14页 |
| ·系统功能分析 | 第12-14页 |
| ·系统总体结构设计 | 第14页 |
| ·各功能模块的硬件设计 | 第14-30页 |
| ·位置信号检测模块的硬件设计 | 第14-18页 |
| ·电机驱动模块的硬件设计 | 第18-23页 |
| ·终端继电保护模块的设计 | 第23-30页 |
| 第三章 S3C44BOX微控制器接口设计 | 第30-35页 |
| ·LCD液晶显示模块 | 第30-31页 |
| ·ⅡC总线接口 | 第31-32页 |
| ·ⅡC总线概述 | 第31-32页 |
| ·S3C44BOX的ⅡC接口连接 | 第32页 |
| ·UART通用异步串口接口电路 | 第32-33页 |
| ·PWM定时器配置 | 第33-34页 |
| ·4X4键盘输入接口电路 | 第34-35页 |
| 第四章 控制系统各模块驱动程序设计 | 第35-48页 |
| ·ⅡC总线驱动程序 | 第35-40页 |
| ·ⅡC总线协议 | 第35-36页 |
| ·PCA9555的读写时序 | 第36-37页 |
| ·S3C44BOX的ⅡC总线控制器 | 第37页 |
| ·堆垛机控制系统中ⅡC主要驱动程序 | 第37-40页 |
| ·PWM定时器驱动程序 | 第40-44页 |
| ·S3C44BOX的定时器控制器 | 第40-41页 |
| ·堆垛机控制系统中定时器参数的计算 | 第41页 |
| ·堆垛机控制系统中定时器主要驱动程序 | 第41-44页 |
| ·4X4键盘驱动程序 | 第44-45页 |
| ·步进电机及直流电机驱动程序 | 第45-47页 |
| ·LCD液晶显示界面程序 | 第47-48页 |
| 第五章 控制系统的算法实现 | 第48-66页 |
| ·堆垛机的自动运行分析 | 第48-52页 |
| ·计算限位开关的地址编码 | 第48-49页 |
| ·限位开关的安装位置与准确定位 | 第49-52页 |
| ·堆垛机自动运行的算法实现 | 第52-62页 |
| ·堆垛机自动运行流程分析 | 第52-54页 |
| ·自动运行步骤的数据结构 | 第54-58页 |
| ·步骤执行函数的设计 | 第58-59页 |
| ·自动运行的算法设计 | 第59-60页 |
| ·上位机对堆垛机的控制 | 第60-62页 |
| ·抗干扰设计 | 第62-63页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统 | 第63-66页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统简介 | 第63页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第63-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-69页 |
| ·研究工作总结 | 第66-67页 |
| ·经验和教训 | 第67页 |
| ·后续工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录(研究生期间发表的论文与参加的项目) | 第73页 |
| 一、发表的论文 | 第73页 |
| 二、助研项目 | 第73页 |