| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 基于随机四点顺序保持约束的RGB-D SLAM方法 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 基于随机四点顺序保持约束的特征匹配的RGB-D SLAM方法 | 第16-19页 |
| 2.2.1 RANSAC框架下的特征匹配 | 第16-17页 |
| 2.2.2 基于随机四点顺序保持约束的特征匹配 | 第17-19页 |
| 2.3 实验结果及讨论 | 第19-28页 |
| 2.3.1 匹配实验 | 第19-21页 |
| 2.3.2 RGB-D SLAM实验 | 第21-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 融合IMU的RGB-D SLAM方法 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 融合IMU的RGB-D SLAM方法 | 第30-38页 |
| 3.2.1 实验装置与设备 | 第31-33页 |
| 3.2.2 融合前预处理 | 第33-35页 |
| 3.2.3 融合策略 | 第35-37页 |
| 3.2.4 阈值选择 | 第37-38页 |
| 3.3 实验结果与讨论 | 第38-44页 |
| 3.3.1 实验室内部场景实验 | 第39-41页 |
| 3.3.2 走廊场景实验 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于鱼眼相机的ORB-SLAM方法 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于鱼眼相机的ORB-SLAM方法 | 第45-48页 |
| 4.2.1 鱼眼相机标定 | 第45-47页 |
| 4.2.2 ORB-SLAM框架 | 第47-48页 |
| 4.3 实验结果与讨论 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 工作总结 | 第53-54页 |
| 5.2 工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 发表及己接受的论文 | 第61-63页 |
| 作者和导师简介 | 第63-65页 |
| 附件 | 第65-66页 |