| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 选题所属研究领域 | 第8页 |
| 1.1.2 选题的应用价值 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关研究概况及发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 双动铝挤压机的背景及现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 卧式挤压机活动垫装卸装置现状 | 第10-12页 |
| 1.3 有限元方法概述及其应用 | 第12-14页 |
| 1.3.1 有限元方法理论 | 第12-13页 |
| 1.3.2 有限元方法的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 PID控制概述 | 第14-15页 |
| 1.5 本文工作的研究内容 | 第15-17页 |
| 2 机械手方案分析及关键零件的有限元分析 | 第17-34页 |
| 2.1 垫片装卸装置的方案对比及分析 | 第17-22页 |
| 2.1.1“提升-平移-反转”垫片循环装置 | 第17-18页 |
| 2.1.2“平移-回转”垫片机械手装置 | 第18-22页 |
| 2.2 垫片装卸机械手方案设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 驱动方式的选择 | 第22页 |
| 2.2.2 机械手的安装方位设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机械手的行走方向方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.4 机械手的摆动方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3 机械手的三维模型建立 | 第25-27页 |
| 2.4 大臂结构强度分析 | 第27-31页 |
| 2.4.1 大臂初始设计模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 大臂结构优化 | 第29-31页 |
| 2.5 小臂结构强度分析 | 第31页 |
| 2.6 底座结构强度分析 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 机械手关键零件的模态分析 | 第34-41页 |
| 3.1 模态分析的意义 | 第34页 |
| 3.2 模态分析的理论及应用 | 第34-35页 |
| 3.3 基于ANSYS软件的模态分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 AYSYS软件模态分析简介 | 第35-36页 |
| 3.3.2 ANSYS模态分析步骤 | 第36-37页 |
| 3.4 大臂的模态分析 | 第37-38页 |
| 3.5 小臂的模态分析 | 第38页 |
| 3.6 底座的模态分析 | 第38-39页 |
| 3.7 激励频率 | 第39-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机械手液压系统设计与改进 | 第41-49页 |
| 4.1 机械手液压系统设计 | 第41-46页 |
| 4.1.1 机械手液压缸动作工况分析及负荷确定 | 第41页 |
| 4.1.2 液压系统方案的拟定 | 第41-44页 |
| 4.1.3 液压系统参数要求 | 第44页 |
| 4.1.4 电液比例方向阀的选择 | 第44-45页 |
| 4.1.5 大臂控制部分分析与对策 | 第45-46页 |
| 4.1.6 小臂控制部分分析与对策 | 第46页 |
| 4.1.7 钳口控制部分分析与对策 | 第46页 |
| 4.2 液压系统的改进 | 第46-48页 |
| 4.2.1 取垫过程的改进 | 第46-47页 |
| 4.2.2 钳口夹持的改进 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 基于PID和位置控制的机械手控制系统 | 第49-63页 |
| 5.1 机械手控制要求 | 第49-52页 |
| 5.1.1 机械手控制设计目标 | 第49页 |
| 5.1.2 机械手工艺动作流程 | 第49-52页 |
| 5.2 控制系统的元件选择 | 第52-54页 |
| 5.2.1 检测元件的选型 | 第52-53页 |
| 5.2.2 伺服电机的选型 | 第53-54页 |
| 5.3 机械手的PLC控制程序设计 | 第54-56页 |
| 5.4 基于PID控制的机械手伺服电机位置控制优化 | 第56-62页 |
| 5.4.1 PID控制原理 | 第56-58页 |
| 5.4.2 PID的参数整定 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |