基于伺服补偿和LQR的桥式起重机防摆控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-24页 |
| 2.1 模型线性化方法 | 第16-17页 |
| 2.2 伺服补偿器 | 第17-18页 |
| 2.3 线性矩阵不等式概述 | 第18-20页 |
| 2.4 区域极点配置 | 第20-21页 |
| 2.5 LQR控制理论 | 第21-22页 |
| 2.6 动态输出反馈控制 | 第22-24页 |
| 第3章 桥式起重机的数学模型及性能分析 | 第24-36页 |
| 3.1 桥式起重机吊重系统的基本概述 | 第24-25页 |
| 3.2 基于拉格朗日的动力学数学模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.3 桥式起重机吊重系统的简化和线性化 | 第27-30页 |
| 3.5 系统的传递函数和状态方程 | 第30-31页 |
| 3.6 桥式起重机系统性能分析 | 第31-34页 |
| 3.6.1 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.6.2 可控性分析 | 第33页 |
| 3.6.3 可观性分析 | 第33-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 基于LQR的桥式起重机防摆控制器设计 | 第36-44页 |
| 4.1 状态反馈控制器的设计 | 第36-39页 |
| 4.1.1 状态反馈控制的工作原理 | 第36-37页 |
| 4.1.2 基于状态空间的极点配置 | 第37-39页 |
| 4.2 LQR最优控制器的设计及仿真 | 第39-41页 |
| 4.2.1 LQR最优控制器原理 | 第39页 |
| 4.2.2 桥式起重机防摆LQR控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第40-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-44页 |
| 第5章 基于伺服补偿的动态输出反馈控制 | 第44-62页 |
| 5.1 防摆定位控制器的总体设计方案 | 第44-45页 |
| 5.2 伺服补偿器的设计 | 第45-46页 |
| 5.3 镇定控制器的设计 | 第46-49页 |
| 5.3.1 增广被控对象 | 第46-47页 |
| 5.3.2 动态输出反馈控制律设计 | 第47-49页 |
| 5.4 控制参数的LMI求解 | 第49-51页 |
| 5.4.1 LMI前期处理 | 第49-50页 |
| 5.4.2 极点配置及目标函数 | 第50-51页 |
| 5.4.3 控制参数的求解 | 第51页 |
| 5.5 桥式起重机防摆控制仿真研究 | 第51-59页 |
| 5.5.1 小车定位防摆控制仿真 | 第51-55页 |
| 5.5.2 小车跟踪防摆控制仿真 | 第55-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
