| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 多智能体系统 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 编队控制问题 | 第9-12页 |
| 1.2.2 环形编队控制问题 | 第12页 |
| 1.2.3 量化通信下多智能体编队控制 | 第12-13页 |
| 1.2.4 事件驱动的多智能体编队控制 | 第13-14页 |
| 1.2.5 事件驱动的强化学习编队控制 | 第14页 |
| 1.3 结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 预备知识 | 第16-21页 |
| 2.1 常用记号 | 第16页 |
| 2.2 图论 | 第16-17页 |
| 2.3 主要引理 | 第17-18页 |
| 2.4 环形编队问题描述 | 第18-20页 |
| 2.4.1 环形编队 | 第18-19页 |
| 2.4.2 智能体动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.4.3 环形编队定义 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 量化通信下多智能体环形编队控制 | 第21-35页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 问题描述 | 第21-22页 |
| 3.3 编队控制协议 | 第22-24页 |
| 3.4 量化通信下的编队控制协议稳定性分析 | 第24-29页 |
| 3.5 任意编队收敛速率 | 第29-31页 |
| 3.6 数值仿真验证 | 第31-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于事件驱动的多智能体环形编队控制 | 第35-57页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 集中式事件驱动一阶多智能体系统环形编队控制 | 第35-40页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 事件条件设计及稳定性分析 | 第36-38页 |
| 4.2.3 数值仿真验证 | 第38-40页 |
| 4.3 分散式事件驱动一阶多智能体系统环形编队控制 | 第40-43页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第40-41页 |
| 4.3.2 事件条件设计及稳定性分析 | 第41-42页 |
| 4.3.3 数值仿真验证 | 第42-43页 |
| 4.4 集中式事件驱动二阶多智能体系统环形编队控制 | 第43-51页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第43-46页 |
| 4.4.2 事件驱动条件设计和稳定性分析 | 第46-50页 |
| 4.4.3 数值仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.5 二阶多智能体系统分散式事件驱动 | 第51-56页 |
| 4.5.1 问题描述 | 第51-52页 |
| 4.5.2 分散式事件驱动条件设计及稳定性分析 | 第52-54页 |
| 4.5.3 数值仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 事件驱动的强化学习多智能体编队控制 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 问题描述 | 第57-58页 |
| 5.3 分散式马尔可夫模型 | 第58页 |
| 5.4 Q学习 | 第58-59页 |
| 5.5 算法设计 | 第59-63页 |
| 5.5.1 事件驱动条件设计 | 第59-61页 |
| 5.5.2 基于事件驱动的Q学习 | 第61-62页 |
| 5.5.3 资源消耗对比 | 第62-63页 |
| 5.6 数值仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第73页 |
| 攻读硕士学位期间参加项目情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
